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c车电子差速那点事儿……曾经的西科4队差速策略

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发表于 2015-5-15 00:26:32 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
最近有小伙伴问我差速的问题,索性就说说吧。差速呢,实际小车在行驶中,每个轮子的负载情况是不同的,而且负载跟随入弯的速度和弯道半径的变化而发生变化,需要小车在轮子不同负载下有同样的性能和稳定性的话,那么对应电机需要的实际的出力就不同,所以直接通过路程建立模型的方法误差是很大的(最求速度的话,个人认为完全不可取)。这里,如果要去建立比较准确模型的话,则比较困难。经过实际的尝试,我最后是选择了用软件模拟机械差速(a'b车差速器)的方法,再模拟lsd限滑差速,从而达到了一个比较好的效果。为什么用模拟机械差速的方法呢?模拟差速器是一种被动的差速器,它不会主动的去改变两个轮子的速度,所以也就不需要去建立复杂的模型,它会随着两边轮子实际的负载情况和实际的路程而改变输出(参考机械差速的原理),从而使小车更稳定。当然,若采用被动的差速,那么就不能像电子主动差速那样想着靠差速来增强转向了。ps:可以在这个基础上跟随转向控制量增加一定偏移量的输出,也是可以的。       以上分析虽然不确定一定正确,但至少在区赛还是唯一一个跑进20秒的。个人经验与总结,仅供参考,大神轻喷。(^_^)


补充内容 (2015-6-1 20:03):
18楼补充。

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 楼主| 发表于 2015-5-15 11:56:50 | 只看该作者

首先是模仿机械差速:一侧快多少,另一侧就慢多少(总速度为0,右边正转一圈,左边就会反转一圈)。当总的期望速度不变时,一侧比总的期望快了多少,另一侧的期望就要慢多少,然后PID控制。但是跟机械差速又不同,理论上这样会发散,一定会出现一个轮子最低速,一个最高速,所以还需要增加一些处理,比如增加阻尼和LSD限滑的方法等等,让整体稳定。
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发表于 2017-3-17 18:24:05 | 只看该作者
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发表于 2016-2-28 22:44:02 | 只看该作者
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发表于 2015-5-15 00:26:58 | 只看该作者
:lol:lol:lol
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发表于 2015-5-15 09:39:32 | 只看该作者
赞赞赞赞赞! 学习了
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发表于 2018-6-17 20:24:08 | 只看该作者
收获了//////////////////////////
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发表于 2018-5-7 08:36:32 | 只看该作者
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发表于 2017-5-13 19:00:20 | 只看该作者
yaoboqun 发表于 2016-4-11 16:21
楼主,我们差速的过程中发现外侧轮速度加不上去,一入弯后外侧轮熟读下降很多,请问这是怎么回事?

你好,最近我们也遇到这种问题了,请问你是怎么解决的?
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发表于 2017-4-9 11:53:31 | 只看该作者
怎么增加增加阻尼和LSD限滑
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发表于 2017-3-18 16:10:21 | 只看该作者
谢谢lz分享
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发表于 2017-3-9 13:37:17 | 只看该作者
哇,看不懂-_-#
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