c车电子差速那点事儿……曾经的西科4队差速策略

从容阳光℡ · 发表于 2015-5-15 09:51:31

最近正在调差速用了一个模型感觉弄不来

跑龙套的人 · 发表于 2015-5-15 10:26:11

那你至少是用三个闭环了，差速也用上PID来跟速度控制耦合吗？

mnmlyn · 发表于 2015-5-15 10:29:52

顶顶顶

跑龙套的人 · 发表于 2015-5-15 10:30:29

还问一个，陀螺仪是跟舵机控制的D融合么？

『残阳』 · 发表于 2015-5-15 10:37:12

王神，赞赞

黑暗骑士寒心雨 · 发表于 2015-5-15 10:41:03

请问具体是怎样模拟的

Jyoun · 发表于 2015-5-15 11:47:57

跑龙套的人发表于 2015-5-15 10:30
还问一个，陀螺仪是跟舵机控制的D融合么？

是用的pid。陀螺仪可以跟舵机D融合，但是我没有这样用。

Jyoun · 发表于 2015-5-15 11:56:50

黑暗骑士寒心雨发表于 2015-5-15 10:41
请问具体是怎样模拟的

首先是模仿机械差速：一侧快多少，另一侧就慢多少（总速度为0，右边正转一圈，左边就会反转一圈）。当总的期望速度不变时，一侧比总的期望快了多少，另一侧的期望就要慢多少，然后PID控制。但是跟机械差速又不同，理论上这样会发散，一定会出现一个轮子最低速，一个最高速，所以还需要增加一些处理，比如增加阻尼和LSD限滑的方法等等，让整体稳定。

007fox · 发表于 2015-5-15 11:58:58

请问一下，你说的差速是要加差速齿轮吗

跑龙套的人 · 发表于 2015-5-15 12:03:35

Jyoun 发表于 2015-5-15 11:56
首先是模仿机械差速：一侧快多少，另一侧就慢多少（总速度为0，右边正转一圈，左边就会反转一圈）。当总 ...

也是用软件模拟LSD限滑器？

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