ccd单线的一种解法

afd · 发表于 2015-6-18 21:13:55

我的车在一开始做图像的时候就把单线做进去了，几个月来不论是蓝底白底，没怎么误判过，现在把思路分享一下吧，抛砖引玉~~

首先，不要在潜意识里吧单双线分开，要找到单双线赛道的共同点。我的每一福图像（二值化后）都是从左往右扫描，把所有的黑块和白块提取出来，存到一个数组里备用。然后计算黑块的中线和白块的中线，将所有的中线值和上一幅图像的中线值做差，取绝对值最小的作为此幅图像的中线值。说白了就是，一眼望过去，不论是黑或白，谁靠近上一幅图像中线，我就沿着谁跑。这么一来，即使是图像双线突变单线，单线（黑块）的中线值肯定比周围的赛道（白块）的中线值靠近上一幅图像中线，所以小车自动沿着黑线跑了，单线变双线也是这样。代码就不贴了，希望对大家有点用处O(∩_∩)O~

450145735 · 发表于 2015-7-7 23:17:18

afd 发表于 2015-6-19 18:09
60度，排布抄袭去年东南光电的，惭愧~~

请问你们看赛道多少个点前瞻多少呢

鱼头1027 · 发表于 2015-6-18 21:22:05

赞一个。

MyLOVE · 发表于 2016-4-9 23:14:55

好思想

明天以后 · 发表于 2016-3-14 16:54:39

赞生生世世

luomengde · 发表于 2015-10-25 21:31:39

感谢思路分享

Gold · 发表于 2015-7-23 16:32:37

666666，借鉴实测不错

好心的路人 · 发表于 2015-7-23 15:37:36

找共同点确实很重要

直立一对 · 发表于 2015-7-21 17:22:39

楼主来下代码吧，马上就要比赛啦，我们还没解决。632911041@qq.com

dry__tear_@_no_ · 发表于 2015-7-18 17:15:30

要是单线边沿的白色背景比较窄的话会沿着中间黑线与蓝色背景中间的路径走啊

952721320 · 发表于 2015-7-10 22:59:51

想问下，你阈值怎么计算的？

断剑1234 · 发表于 2015-7-10 21:59:16

我按你的思路已经敲出了程序，可是这个程序在过障碍物时应该是不可行的。。。。

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