【光电】怪异的路径，莫名其妙的减速

majorfog

RT。😓 视频地址 http://v.youku.com/v_show/id_XMT ... p;sharefrom=android  注意那个回环，突然就挺住了，今天去看了看感觉蛋都碎了

张开放

能分享过直角的思路吗

majorfog

静默深眠的夏 发表于 2015-6-22 14:45
感觉偏差输出连续就好，舵机和直接的两轮差速肯定不一样的。

嗯      

静默深眠的夏

majorfog 发表于 2015-6-22 09:02
不是，我做了一个类似于二次函数的模型，根据偏差调整P的，那个模型是去年给四轮光电车用的，拿到直立车 ...

感觉偏差输出连续就好，舵机和直接的两轮差速肯定不一样的。

majorfog

静默深眠的夏 发表于 2015-6-21 23:21
P没有给好，也是有可能，你是不是根据前瞻给不同P如果是这样，可能就是没有调好P

不是，我做了一个类似于二次函数的模型，根据偏差调整P的，那个模型是去年给四轮光电车用的，拿到直立车上效果不太理想

静默深眠的夏

majorfog 发表于 2015-6-21 21:33
那些问题都用SD卡排除过了，今天仔细看了一下，应该是加的动态P模型不好引起的，有所改观，不过弯内效果 ...

P没有给好，也是有可能，你是不是根据前瞻给不同P如果是这样，可能就是没有调好P

majorfog

zhou1994 发表于 2015-6-21 13:44
车跑起来一窜一窜的

假装在玩变速  

majorfog

浅笑无痕 发表于 2015-6-21 21:42
如果你的陀螺仪没装正，（不是肉眼上的正，而是物理上的装正，具体怎么调自己思考下），当你转弯时，你的 ...

装陀螺仪之初就已经用承重轴承校准过了

浅笑无痕

majorfog 发表于 2015-6-21 21:29
此话怎讲？

如果你的陀螺仪没装正，（不是肉眼上的正，而是物理上的装正，具体怎么调自己思考下），当你转弯时，你的竖直陀螺仪就会有水平分量，就会导致弯道加减速。。。

majorfog

静默深眠的夏 发表于 2015-6-21 13:52
先看看是不是偏差不连续

那些问题都用SD卡排除过了，今天仔细看了一下，应该是加的动态P模型不好引起的，有所改观，不过弯内效果还是不好