超声波和主控制函数的问题

aaa4162 · 发表于 2015-6-28 23:10:58

用超声波来测距，在前方无障碍距离很远的时候等待回响信号的时间很长，而且有时候前面距离太大就卡死了，这么大的延迟对系统响应影响很大，求解决方法

代码如下

还有信号采集、舵机控制等是放到中断好还是MAIN好呢？？求指教

小福猪 · 发表于 2015-6-29 22:38:13

aaa4162 发表于 2015-6-29 17:29
滤掉错误时间，我想着再开一个定时中断，时间到了停止测距，这样可不可以？

一般超声波是有测距范围的，你可以根据T*340M/S=D,来倒推出最大时间，这样当时间计算出来大于这个T时，就可以判断为错误的。
一般单片机的PIT不是很多，而且PIT之间的中断优先级处理不好会有影响，最好不要用多余的PIT来浪费资源，出了问题还要慢慢找。

枫的少年 · 发表于 2015-6-29 22:13:39

在中断中执行，是不错的选择

aaa4162 · 发表于 2015-6-29 17:29:50

小福猪发表于 2015-6-29 14:45
用IO为外部中断，跳变沿触发，高电平计时，低电平计算参数，滤掉错误时间，最重要的是使用IO中断应该应设置 ...

滤掉错误时间，我想着再开一个定时中断，时间到了停止测距，这样可不可以？

aaa4162 · 发表于 2015-6-29 16:49:05

小福猪发表于 2015-6-29 14:45
用IO为外部中断，跳变沿触发，高电平计时，低电平计算参数，滤掉错误时间，最重要的是使用IO中断应该应设置 ...

多谢指教

小福猪 · 发表于 2015-6-29 14:45:42

用IO为外部中断，跳变沿触发，高电平计时，低电平计算参数，滤掉错误时间，最重要的是使用IO中断应该应设置为最高优先级。

aaa4162 · 发表于 2015-6-29 13:09:52

woff1ddf 发表于 2015-6-29 01:08
我使用外部中断，echo由低变高就中断。不知道对不对

嗯，试一试

aaa4162 · 发表于 2015-6-29 13:03:51

zhou1994 发表于 2015-6-28 23:43
算一下需要测量的最大距离需要的时间。在计时到了的时候就关闭本次测距。

KL26的同一个计时器可不可以既用作中断又用作计时

aaa4162 · 发表于 2015-6-29 12:41:47

牵挂发表于 2015-6-29 10:22
使用中断会好些，这样测会影响控制周期，或者被别的中断打乱测不到真实值

嗯，我觉得是，我改改

牵挂 · 发表于 2015-6-29 10:22:31

使用中断会好些，这样测会影响控制周期，或者被别的中断打乱测不到真实值

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