最近看了一些PID的资料，写了个PID控制电机转速的程序，不知道有没有问题，望指点！

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  /*     target_v:目标速度
           v:反馈速度
           ts:采样时间100ms
           kp:放大系数                        ki:积分时间                     kd:微分时间         
           CHA[6]:控制量输出
           CHA[1]：比例部分
           CHA[2]：积分部分
           CHA[3]：微分部分
           UpdatePwm()；     改变占空比，调速。
*/
                CHA[0] = target_v - v;
                CHA[1] = kp * CHA[0];
                if(ki == 0) CHA[2] = 0;
                else                CHA[2] = kp * (CHA[0] + CHA[4]) / 10 / ki;
                CHA[3] = kp * kd * (CHA[0] - 2 * CHA[4] + CHA[5]) * 10;

                CHA[5] = CHA[4];
                CHA[4] = CHA[0];
                CHA[6] = CHA[6] + CHA[1] + CHA[2] + CHA[3];

                UpdatePwm(CHA[6]);

heyunfu01

表示没见过这样的

好心的路人

改了不少啊