跪求大神援救！！！！！电磁直立车匀速调了很长时间了，依然没解决.

单色

车的主要现象是，加上速度环，给了车速度后，车仍然保持直立不走。然后通过改变加速度计的中值改变车的角度环维持的角度后，车开始往前走，如果设定的速度值低的话车会走走停停，如果高的话车会一直加速然后失稳。这几天把速度环的P和I都由小到大的调过了，但是效果不明显，车子一开始加大p和I都会剧烈振荡，随后加上了积分限幅，P的值也进行了分段处理，车子最后虽然加大P和I不会剧烈振荡，但还是会走走停停。我主要想问的是直立车调匀速是不是每一个速度都对应了一个加速度计的中值？还有要怎么解决走走停停的问题？？跪求大神指教。

单色

Rushing 发表于 2016-4-14 14:37
谢谢你啊。那个分段P是要怎么写啊 ，之前都没接触过

我是根据速反馈来的值和期望的速度的差值来分段的，差的多就用大点的p，小的话就用小的P

Rushing

单色 发表于 2016-4-13 08:03
加大I抖就加上积分限幅试试吧，加P抖就试试分段，或者把车子调硬点试试

谢谢你啊。那个分段P是要怎么写啊 ，之前都没接触过

单色

Rushing 发表于 2016-4-12 23:07
请问楼主加大p和I都会剧烈振荡是怎么处理的遇到类似问题，，谢谢啦

加大I抖就加上积分限幅试试吧，加P抖就试试分段，或者把车子调硬点试试

Rushing

请问楼主加大p和I都会剧烈振荡是怎么处理的遇到类似问题，，谢谢啦

也许，太在意

同求，我快调了一个月了，速度环与直立环总是配合得不行

。，。

来来来   再给你顶一下

yangjiahui

单色 发表于 2016-1-16 14:17
目前还没有好的想法，，，，，，

那说个毛。。。

单色

kube24 发表于 2016-1-16 12:21
我也有这个情况。继续调吧

恩恩，也只能这样了。谢谢

单色

yangjiahui 发表于 2016-1-16 11:59
你用的啥。。。

目前还没有好的想法，，，，，，

kube24

我也有这个情况。继续调吧