我的直立滤波图像

qq904305159 · 发表于 2016-3-13 19:44:55

为什么总是滞后啊,气死我了

!

蓝色滤波后的,红色加速度计

浅笑无痕 · 发表于 2016-3-16 17:10:38

积分频率陀螺仪比例因子尝试吧看看期间底层对了没

qq904305159 · 发表于 2016-3-16 15:08:39

浅笑无痕发表于 2016-3-16 12:08
你的陀螺仪可以软件滤波加速度计数字的就不要滤波了因为才采样时间很长了寄存器配置低通滤波就好了

大神,我测了下我的加速度采集,不加软件滤波1104us,加了1131us,后来我又换了一种读取方式,现在不加软件滤波246us,感觉效果还是不是很理想,总感觉角度减小的时候跟踪不上,角度增大的时候还可以跟的上,附图一张.

浅笑无痕 · 发表于 2016-3-16 12:08:41

你的陀螺仪可以软件滤波加速度计数字的就不要滤波了因为才采样时间很长了寄存器配置低通滤波就好了

qq904305159 · 发表于 2016-3-15 21:00:52

本帖最后由 qq904305159 于 2016-3-15 21:02 编辑

浅笑无痕发表于 2016-3-15 19:54
数字的采样时间和模拟的采样时间要注意哦我记得MMA8451最快的ODR也就800hz 1.25ms

你是说加速度计和陀螺仪他们的采样时间有差别,导致滤波一直有延迟吗?感觉也有这个可能,因为我试了很多滤波,都是怎么调参数都有延迟,请教该怎么改进呢?可否详细说说

我的加速度计用的IO口模拟的,频率为800hz,陀螺仪是直接读取adc

qq904305159 · 发表于 2016-3-15 20:57:45

本帖最后由 qq904305159 于 2016-3-15 21:03 编辑

zj995048235 发表于 2016-3-15 19:11
你现在用的啥滤波？互补？

清华滤波

请问你觉得我的滤波不管怎么调还是换别的滤波方法都有延迟,可能是什么原因呢?

浅笑无痕 · 发表于 2016-3-15 19:54:19

数字的采样时间和模拟的采样时间要注意哦我记得MMA8451最快的ODR也就800hz 1.25ms

zj995048235 · 发表于 2016-3-15 19:11:52

你现在用的啥滤波？互补？

qq904305159 · 发表于 2016-3-15 18:53:12

big_big_head.. 发表于 2016-3-14 22:45
用卡尔曼效果比这好几倍

能否把你们的滤波图像发来看看啊

big_big_head.. · 发表于 2016-3-14 22:45:02

用卡尔曼效果比这好几倍

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