光电前瞻大了弯道总是走内圈怎么办？

jackyu613

我们是光电组的，用红外管，现在前瞻能到30cm~40cm，但是正因为前瞻大了，所以当小车还在直道上的时候，由于看得远，已经看到了前方的的弯道，所以剩下的一点直道还没走完就开始转弯了，这样导致所有的弯道只会走内圈，虽然这样一来固然算是抄了近路，但是会有跑下赛道的危险（转弯时靠外侧的轮子也在黑线里边，也就是说整个车都在黑线里面了）。怎么办呢？

yanxi00

加速加速 加速

信电小孩

回复 16# flyer1988hh


    可以的！~~~~就是激光管倒是没调 起来。。。惆怅

liominge2007

红外管能那么远吗？

fengnan

回复 4# pcjfhp


    同意你的说法

kurui365

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lin134340

楼主进弯能切内，何不试试s弯呢？

lsyforever

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jpbirdy

回复 22# yangweiliang567


    f(junzhi_i>9)
  i=0;//改成junzhi_i
这边有一点循环队列的意思，我推荐你改成junzhi_i%=10;
循环队列的front和rear是连在一起的，front为当前的队首，a[front]表示最近一次的信号状态，a[(front+queue_num-1)%queue_num]表示队列你保存的最早一次的信号，a[(front+1)%queue_num]表示最近一次前一次的信号状态，同理，通过下标运算可以得到所有信号，对信号的处理都使用这样的规则，当然可以像CCD那样保存更多行数据

yangweiliang567

回复 21# jpbirdy


    开始我用的时候是进行10个一次均值，10次采样函数输出一次。后来改进了下：


unsigned int junzhi[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
unsigned int junzhi_he=0;
unsigned char junzhi_i=0;
unsigned int junzhi(unsigned int ru)
{
unsigned int chu=0;
junzhi_he=junzhi_he-junzhi[junzhi_i];
junzhi_he=junzhi_he+ru;
junzhi[junzhi_i]=ru;
junzhi_i++;
if(junzhi_i>9)
  i=0;
chu=junzhi_he/10;
return(chu);
}


这样每次输入函数都输出；并且可以根据采样频率加长其内部均值的量。

jpbirdy

回复 20# yangweiliang567


    楼上明显没用过循环队列，用了试试，循环队列不是一个口进一个口出的。