做直立车遇到的两个奇怪的现象

阳关西 · 发表于 2016-12-22 15:13:50

如题，我在做直立车时遇到的两个非常奇怪的问题。第一个是我每次按开关之后总是需要好久的时间车才能找到平衡点，大概是4~5秒吧，一直如此，这个现象困惑我好久了。
第二个是我在加入速度环之后，不给预期速度值，让车只是静止的时候，车在静止大概6秒左右就会突然加速，满转，程序里限速了也没用，照样全速转，速度环的P不管怎么给都会这样，怀疑是硬件方面的问题，但程序应该也有地方有问题，是极性反了吗？

master“小军“ · 发表于 2016-12-24 08:12:13

貌视不懂，不过，顶一下

心有翼，行无际 · 发表于 2018-8-3 11:01:16

涂小尛发表于 2016-12-27 11:38
上位机看波形，很大可能姿态解算有问题

用什么上位机波形，怎么使用上位机？麻烦能不能指导一下？谢谢！

心有翼，行无际 · 发表于 2018-8-3 11:00:00

阳关西发表于 2016-12-26 19:14
额，就是看那个曲线的拟合程度吗？我们现在又遇到了一个新问题，就是抓住轮胎，摆动车身，车在回复的时候 ...

曲线拟合程度用上位机该怎么看？麻烦能不能指导一下，谢谢！

心有翼，行无际 · 发表于 2018-8-3 10:58:16

562944207 发表于 2016-12-22 20:42
我同意楼上的看法，你可以在上位机上看看自己的数据，这样的话更加保险，先考虑程序的问题，因为可能比较好 ...

上位机怎么用，该用什么上位机，麻烦能不能简单讲一下？谢谢！

心有翼，行无际 · 发表于 2018-8-3 10:56:16

安小赞思密达发表于 2016-12-22 15:48
看一下你的角度跟踪的波形再看一下电机输出的波形

你好，角度跟踪模型应该怎么看？或者说这个曲线应该怎么看？麻烦能不能简单讲一下，谢谢！

QcOpen · 发表于 2017-2-16 12:01:41

限幅也出现满转，可能是程序跑飞了，看那个地方出现数组溢出或者是bug

狙击手合二 · 发表于 2017-2-15 15:57:47

是不是陀螺仪x y轴接反咯呀

大电气工程师 · 发表于 2017-1-21 13:27:14

第一个问题很正常，先开芯片再开电机就好了。
第二个问题是由于平衡角度选择不对引起的，前提是波形跟随正常。

浅笑无痕 · 发表于 2016-12-28 16:54:26

看看PWM输出的变量值的变化就知道了

znjqr · 发表于 2016-12-27 13:30:34

看不懂，新手前来学习

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