新D车模的一些问题

srqqq

用新D车搭了一辆新车，发现了一些问题：
一是新D车直立控制效果不是很好，有些情况甚至会在直道上失控。具体表现是，车子前倾角度越来越大，最后失控。通过上位机看的角度波形是正常的。
二是速度控制环效果不明显。老E车的话，当速度接近或者达到设定速度时，车子会明显减速，前倾角度变小。但是新车总感觉是在一直加速。PD控制的速度甚至就会超过设定速度？这显然是不合理的。
三是下坡速度失控。每次下坡速度都会突增，然后冲出赛道。
个人感觉这三个问题的原因是一样的，基本上都是表现处直立控制效果不明显。但是程序都是老车移植过来的，几乎没有什么变化。直立参数调了调有些效果，但是速度一快还是会失控。
附上新车照片一张。有用新D车模搭车的同学吗？

木已成舟

srqqq 发表于 2017-6-5 12:10
个人感觉也和重心有些关系。用手感觉，老E车下坡的力量比较小，新D车下坡的力量比较大。但是实际上两辆车 ...

新D车是E车的克隆车

吃出来的胖子

还没买车过来看一下

790601738

您好，请问您卖新D车二手车模吗

srqqq

xcde2321 发表于 2017-6-10 15:26
基本上是中断里的代码执行时间过长吧 测下每次进中断到下次进相隔多少时间

好的，谢谢！

xcde2321

基本上是中断里的代码执行时间过长吧 测下每次进中断到下次进相隔多少时间

xcde2321

基本上是中断里的代码执行时间过长吧 测下每次进中断到下次进相隔多少时间

srqqq

xcde2321 发表于 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

确定是角度融合的问题了。但是发现了一个奇怪的现象，就是角度发送函数放在不同的地方，得到的波形也不一样。
比如我把加速度计得到的角度和陀螺仪得到的角度在中断里发送，得到的陀螺仪积分常数是0.0015。
但是我把发送函数放在主函数的while(1)，得到的陀螺仪积分常数是0.001，相差了将近50%
中断是1ms的中断，角度的采集和计算都在中断里

srqqq

xcde2321 发表于 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

确定是角度融合的问题了。但是发现了一个奇怪的现象，就是角度发送函数放在不同的地方，得到的波形也不一样。
比如我把加速度计得到的角度和陀螺仪得到的角度在中断里发送，得到的陀螺仪积分常数是0.0015。
但是我把发送函数放在主函数的while(1)，得到的陀螺仪积分常数是0.001，相差了将近50%
中断是1ms的中断，角度的采集和计算都在中断里

xcde2321

1.角度融合问题
2.编码器问题