三轮-从长直道入弯，速度减不下来，直接冲出去

Kider · 发表于 2018-1-18 11:31:06

直道时候给的占空比也不大啊，就300，还是冲出去了，请各位能不能给点建议，万分感谢~~

fengzhiduo · 发表于 2018-1-26 23:48:40

三轮车是差速过弯，弯道没必要减速，你如果冲出去，大幅度增大P，试一下

spawnbroodling · 发表于 2018-1-31 22:12:18

我也是这种问题，目前只用了方向P调节，P小了弯入直会左右摇，P大了会突然甩尾或者出去。还没解决

a1183810556 · 发表于 2018-1-23 12:44:58

转向参数或者轮胎的问题吧

LVSHUIYY · 发表于 2018-1-23 10:57:19

挫轮胎擦赛道

Kider · 发表于 2018-1-23 09:19:29

じ～凝眸处发表于 2018-1-23 08:03
冲出去的原因，可能会有两个。 1、速度快不足以转向，或者转向本身无力（你开环玩三轮.....肯定受了不少苦 ...

好好非常感谢版主哈哈哈哈

じ～凝眸处 · 发表于 2018-1-23 08:05:59

西木发表于 2018-1-18 23:08
我的也是长直道冲出去，还是开环。弯道速度快会甩尾今天调一天了还是没解决

14楼的可以参考，你的原因不是1、是2的原因。同时你的重心偏前或后轮摩擦有待提高

じ～凝眸处 · 发表于 2018-1-23 08:03:52

冲出去的原因，可能会有两个。 1、速度快不足以转向，或者转向本身无力（你开环玩三轮.....肯定受了不少苦啊，其实多是无用功） 2、车的本身转向的摩擦力不足以提供向心力。

综上，1、的处理我就不说了，跟控制周期，前瞻有关。 2、要么闭环控速(v2/r)！要么想办法增加摩擦（主销内倾一定程度增加转向摩擦，轮胎处理打磨，等一些常规手段）

电王 · 发表于 2018-1-23 00:06:50

你的满占空比怕是300

西木 · 发表于 2018-1-18 23:08:39

我的也是长直道冲出去，还是开环。弯道速度快会甩尾今天调一天了还是没解决

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