速度环和方向环的疑问

kejixiuligong00 · 发表于 2018-3-23 14:20:42

请问各位车友，速度环和方向环应如何处理，是最后直接加在一起吗，目前直接加在一起调的效果好像不太好。

孙宇航 · 发表于 2018-4-30 18:44:45

kejixiuligong00 发表于 2018-4-30 09:46
没处理好是会抑制很明显，可以尝试尝试串级控制

串级控制是把方向环的输出量做速度环的目标量吗

kejixiuligong00 · 发表于 2018-4-30 09:46:21

孙宇航发表于 2018-4-29 16:56
我也是，分开调没问题，合起来方向环的效果被覆盖了一样

没处理好是会抑制很明显，可以尝试尝试串级控制

孙宇航 · 发表于 2018-4-29 16:56:11

我也是，分开调没问题，合起来方向环的效果被覆盖了一样

魏落阳城 · 发表于 2018-4-22 16:33:57

不知楼主解决没有，我现在还是一头雾水，方向环和速度环怎么融合，三轮车

李白不白 · 发表于 2018-3-24 10:59:42

kejixiuligong00 发表于 2018-3-24 10:32
分开调都可以，和在一起就相互抑制了，我改用串级控制了，但方向环在偏差接近0就会抖。还有应该如何抑 ...

内环调的不好反转我们也在搞

kejixiuligong00 · 发表于 2018-3-24 10:32:51

李白不白发表于 2018-3-23 16:43
先分开调

分开调都可以，和在一起就相互抑制了，我改用串级控制了，但方向环在偏差接近0就会抖。还有应该如何抑制轮子反转呢？偏差一大就会出现一个轮子反转，过弯就很不流畅

kejixiuligong00 · 发表于 2018-3-24 10:31:19

kejixiuligong00 发表于 2018-3-23 14:56
可能是两个环没调好吗

分开调都可以，和在一起就相互抑制了，我改用串级控制了，但方向环在偏差接近0就会抖。还有应该如何抑制轮子反转呢？偏差一大就会出现一个轮子反转，过弯就很不流畅

李白不白 · 发表于 2018-3-23 16:43:09

先分开调

kejixiuligong00 · 发表于 2018-3-23 14:56:09

可能是两个环没调好吗

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