关于串级pid

as44 · 发表于 2018-4-22 23:10:13

我们组是三轮车，刚开始也是用并联调的，感觉过弯很难控制最后采用了串级pid的方法，想问一下有没有人也用的是串级控制，我们现在的速度和期望差的非常大2米6的期望只能跑到跑到1米7你们是怎么解决的，或者各位大佬有什么好的建议？

2585341750 · 发表于 2018-6-24 00:10:02

lils 发表于 2018-6-23 21:53
这不会滞后吗？

不会，因为你不串就相当于内环开环

2585341750 · 发表于 2018-6-24 00:09:14

三轮车可以——方向串角速度串速度串电流串电压

lils · 发表于 2018-6-23 21:53:57

as44 发表于 2018-4-23 07:26
方向环的输出然后送给速度环

这不会滞后吗？

盒子先生 · 发表于 2018-6-10 18:02:30

有串级pid的资料吗？我们并联PID速度只有

pqf654 · 发表于 2018-6-1 10:49:43

用陀螺仪了没

AriAkesusu · 发表于 2018-5-23 16:48:57

老哥，我目前也卡在这里了，串级PID我调到2m1左右死活上不去，现在想转为并联调的，可以加Q731586229一起讨论一下

孙宇航 · 发表于 2018-4-30 16:04:39

as44 发表于 2018-4-23 07:26
方向环的输出然后送给速度环

你的方向环的输出给速度环的什么量

as44 · 发表于 2018-4-29 16:50:13

Zeo_Cena 发表于 2018-4-28 10:21
串级PID不好调，尤其是内环

确实，速度卡在2米上不去了

Zeo_Cena · 发表于 2018-4-28 10:21:08

串级PID不好调，尤其是内环

		自动登录	找回密码
密码			注册