关于串级pid

as44 · 发表于 2018-4-22 23:10:13

我们组是三轮车，刚开始也是用并联调的，感觉过弯很难控制最后采用了串级pid的方法，想问一下有没有人也用的是串级控制，我们现在的速度和期望差的非常大2米6的期望只能跑到跑到1米7你们是怎么解决的，或者各位大佬有什么好的建议？

神车名为GTR · 发表于 2018-4-22 23:12:22

怕是速度pid就没调好吧

Acompny · 发表于 2018-4-23 00:09:22

你是如何串级PID的

as44 · 发表于 2018-4-23 07:26:33

Acompny 发表于 2018-4-23 00:09
你是如何串级PID的

方向环的输出然后送给速度环

渔樵 · 发表于 2018-4-23 12:28:02

还是感觉后轮转速环不大对的样子。

Zeo_Cena · 发表于 2018-4-28 10:21:08

串级PID不好调，尤其是内环

as44 · 发表于 2018-4-29 16:50:13

Zeo_Cena 发表于 2018-4-28 10:21
串级PID不好调，尤其是内环

确实，速度卡在2米上不去了

孙宇航 · 发表于 2018-4-30 16:04:39

as44 发表于 2018-4-23 07:26
方向环的输出然后送给速度环

你的方向环的输出给速度环的什么量

AriAkesusu · 发表于 2018-5-23 16:48:57

老哥，我目前也卡在这里了，串级PID我调到2m1左右死活上不去，现在想转为并联调的，可以加Q731586229一起讨论一下

pqf654 · 发表于 2018-6-1 10:49:43

用陀螺仪了没

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