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舵机控制周期

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1^#

发表于 2018-5-9 11:47:07 | 只看该作者回帖奖励

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无论是是摄像头还是电磁都是获取赛道的一个偏差，然后反馈给舵机（四轮），那么舵机的控制周期应该是个很重要的参数，之前一直5ms控制一次，但是舵机S3010频率一般50HZ,那么5ms一次是不是太频繁了!

补充内容 (2018-5-11 10:48):
我尝试了一下，将舵机控制周期改为20ms一次，效果好像很好。舵机控制周期短的坏处，我感觉是在出弯那一瞬间，虽然低速能够很平缓的打过去。但是速度一快，数据更新的太快了，往往偏差便是带有跳变性的。

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じ～凝眸处

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有所思，有所为。

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发表于 2018-5-9 13:31:42 | 只看该作者

神车名为GTR 发表于 2018-5-9 12:29
嗯，理论上……四次控制里有两到三次无效
本菜逼认为舵机没必要5ms控制一次

对的。如果频率更高舵机会不正常工作

控制周期不单单跟舵机控制周期有关。还与摄像头程序处理周期、速度控制周期有关

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13^#

发表于 2018-5-17 18:59:06 | 只看该作者

s3010 的手册说舵机打角只和高电平时间有关，一般高电平时间也就在 1500 微秒左右，所以个人认为不同频率影响的应该是舵机的频率响应，我们最后用的 10 ms 控制周期，舵机频率 100 Hz ，电压也略微提高了点，不然感觉舵机力量很小

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蔑视者123456

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12^#

发表于 2018-5-10 11:34:13 | 只看该作者

频繁的话，带来的后果是什么呢？舵机直接不工作了还是特别抖？

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11^#

楼主| 发表于 2018-5-10 09:10:24 | 只看该作者

来一杯烈酒发表于 2018-5-9 16:51
我们是把舵机控制程序放在主函数里了，舵机控制周期就是主函数运行周期

这样的话，控制周期可能更短！时间就不那么有规律。但是可能路径复杂时就能控制得更好吧！

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10^#

发表于 2018-5-9 18:34:45 | 只看该作者

控制的太快，pwm也给不了舵机

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发表于 2018-5-9 17:02:31 | 只看该作者

本帖最后由 eagle丶于 2018-5-9 17:04 编辑

试过5MS 与 10MS 感觉 50HZ的时候5MS 周期控制效果不如 100HZ 10MS周期控制。可以试下。

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来一杯烈酒

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8^#

发表于 2018-5-9 16:51:25 | 只看该作者

我们是把舵机控制程序放在主函数里了，舵机控制周期就是主函数运行周期

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神车名为GTR

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论坛终极大(cai)佬(ji)

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发表于 2018-5-9 16:31:43 | 只看该作者

星空_xALOC 发表于 2018-5-9 14:40
大佬，大佬！

我是菜逼啊~~~

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楼主| 发表于 2018-5-9 14:42:03 | 只看该作者

a1183810556 发表于 2018-5-9 12:42
那就20MS控制一次试试效果

嗯，我调着试一试！

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楼主| 发表于 2018-5-9 14:40:46 | 只看该作者

神车名为GTR 发表于 2018-5-9 12:29
嗯，理论上……四次控制里有两到三次无效
本菜逼认为舵机没必要5ms控制一次

大佬，大佬！

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