你比六环少一环——三轮车到底能有几个环?

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三轮车可以说是今年比赛任务最简单的一个组别了（同时意味着竞争激烈）。但是简单并不意味着不会有人不会把它玩的复杂。串级控制在智能车比赛中使用的越来越多，最常见的是方向环串角速度，还有速度环串电流。
但是三轮车的一切控制都靠两个电机，所以它到底能传几个环?我想到的是五个:


方向环——》角速度环


方向控制的输出是期望的车身在地平面上旋转的角速度


角速度环——》速度环


角速度控制的输出是期望两辆速度之比，和小车整体的期望速度解算出两个轮子分别的期望速度。


速度环——》电流环
这个是最经典的，速度控制输出的是期望电流


电流环——》电压环
电流环输出期望电压。电压环属于画蛇添足，强行凑数。一般电流环输出就是占空比，相当于开环调节电压。但是电源电压不是固定的，会被大电流拉低。


电压环——》占空比
根据测得的电源电压值计算什么占空比才能输出期望电压，有反馈，也算闭环了。这个属于凑数。




尽管我只是不参赛不嫌事儿大，但是实际上到底有没有人用这么多的环?方法和我有什么不一样?有没有实际效果?还能不能有更多的环?（只是随便脑补一下，没有实际测试过，我论述方法可能有问题）

。。。_hlBeq

我认为最简单的方法完成的最好才是最好的方法（国特都没用这么多环吧，有限的时间高效的方法最重要）

别怕庚哥来了

请问，能讲解一下电流环怎么搞得吗，最近电池总是保护，想加个电流环但却无从下手。

李白不白

wx_HirsiIms 发表于 2018-6-29 21:22
难道别的组别元素不一样吗    直接搞个大号原型赛道个个都4M＋   借一句话“电子竞技，菜是原罪”     这 ...

你这凑热闹的可以  首先 从事实出发 我 只是反驳了一下三轮最简单而已 好像调三轮的就比你们容易？  自己没上手过的东西 请不要轻易评论好么？  抬杠 兄弟 好好查查字典  抬杠的意思

李白不白

wx_HirsiIms 发表于 2018-6-29 21:22
难道别的组别元素不一样吗    直接搞个大号原型赛道个个都4M＋   借一句话“电子竞技，菜是原罪”     这 ...

兄弟，只能说 你把金鱼 和鲤鱼 都当成了一种鱼

wx_HirsiIms

李白不白 发表于 2018-6-28 11:01
三轮 不加任何元素跑起来 确实不难  但所有元素一加  差的真不是一点半点  还是慢点好   拿奖真不容易。 ...

难道别的组别元素不一样吗    直接搞个大号原型赛道个个都4M＋   借一句话“电子竞技，菜是原罪”     这还要死抬杠  就是你的不对了

李白不白

曾钇淘 发表于 2018-6-27 12:05
目测今年三轮拿奖难

三轮 不加任何元素跑起来 确实不难  但所有元素一加  差的真不是一点半点  还是慢点好   拿奖真不容易。。。心累a

曾钇淘

目测今年三轮拿奖难

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哈哈，抬杠无处不在，路过路过

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