你比六环少一环——三轮车到底能有几个环?

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三轮车可以说是今年比赛任务最简单的一个组别了（同时意味着竞争激烈）。但是简单并不意味着不会有人不会把它玩的复杂。串级控制在智能车比赛中使用的越来越多，最常见的是方向环串角速度，还有速度环串电流。
但是三轮车的一切控制都靠两个电机，所以它到底能传几个环?我想到的是五个:


方向环——》角速度环


方向控制的输出是期望的车身在地平面上旋转的角速度


角速度环——》速度环


角速度控制的输出是期望两辆速度之比，和小车整体的期望速度解算出两个轮子分别的期望速度。


速度环——》电流环
这个是最经典的，速度控制输出的是期望电流


电流环——》电压环
电流环输出期望电压。电压环属于画蛇添足，强行凑数。一般电流环输出就是占空比，相当于开环调节电压。但是电源电压不是固定的，会被大电流拉低。


电压环——》占空比
根据测得的电源电压值计算什么占空比才能输出期望电压，有反馈，也算闭环了。这个属于凑数。




尽管我只是不参赛不嫌事儿大，但是实际上到底有没有人用这么多的环?方法和我有什么不一样?有没有实际效果?还能不能有更多的环?（只是随便脑补一下，没有实际测试过，我论述方法可能有问题）

李白不白

膜拜大佬，说三轮最简单 怕是

信号心

我觉得还可以有    加速度环

神车名为GTR

李白不白 发表于 2018-6-24 19:14
膜拜大佬，说三轮最简单 怕是

哈？六个组别三轮最简单还有异议吗？

李白不白

神车名为GTR 发表于 2018-6-24 19:39
哈？六个组别三轮最简单还有异议吗？

牛逼牛逼，， 大佬去调个3米三轮 试试

2585341750

李白不白 发表于 2018-6-24 19:14
膜拜大佬，说三轮最简单 怕是

我说的是比赛工作量小，容易完成，不是说获奖容易

李白不白

2585341750 发表于 2018-6-24 20:34
我说的是比赛工作量小，容易完成，不是说获奖容易

额。。。。。

神车名为GTR

李白不白 发表于 2018-6-24 20:08
牛逼牛逼，， 大佬去调个3米三轮 试试

这话说的……

信号心

我觉得只是相对来说容易上手

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