【电磁组必入】关于车子直立的那点事儿

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大家的车子有没有遇过在设定零度角附近有抖动，然后就向一边加速跑，再然后跑了那么几米后彻底倒下这样的情况啊？
也就是说车子有10秒左右时间是属于站立状态的.
我用的是卡尔曼滤波，参数是根据自己的车子设定的。
第一个猜想，本来以为是滤波的问题吧？但是怎么设置在零度角附近都会抖动。
第二个猜想，PD调得不好或者是不可以用线性的PD来控制电机吧？ 要用圆滑PD来控制?  
大家来看看，讨论下这种情况要怎么解决吧。
闭门造车可是没有进步的哟。

好吧。就这样、问题是怎么解决零度角附近的振动问题。大家来各抒己见吧。进来的都帮忙顶下啊。希望此帖有助于大家提高自身知识。

奋斗小青年、

qinlu123 发表于 2013-3-15 10:59
我不登qq

qinlu123

奋斗小青年、 发表于 2013-3-15 09:52
加我qq把571030220

我不登qq

奋斗小青年、

qinlu123 发表于 2013-3-15 09:21
积分值不就是把陀螺仪输出累加起来吗？

加我qq把571030220

dlyt03

qinlu123

奋斗小青年、 发表于 2013-3-15 01:23
陀螺仪的积分值是如何确定的？

积分值不就是把陀螺仪输出累加起来吗？

奋斗小青年、

qinlu123 发表于 2013-3-14 16:51
抖得厉害应该是PD参数没调好，你减小下D试试。

陀螺仪的积分值是如何确定的？

qinlu123

奋斗小青年、 发表于 2013-3-14 16:10
你用卡尔曼滤波的时候车模抖的厉害吗？

抖得厉害应该是PD参数没调好，你减小下D试试。

奋斗小青年、

qinlu123 发表于 2013-3-14 15:50
清华方案和卡尔曼差别不就是计算角度吗，剩下的还不一样？

你用卡尔曼滤波的时候车模抖的厉害吗？

qinlu123

奋斗小青年、 发表于 2013-3-14 15:47
你不是改成清华方案了吗？

清华方案和卡尔曼差别不就是计算角度吗，剩下的还不一样？