大神帮忙看看互补滤波的图像，还有没有问题

xinhuaH · 发表于 2012-3-6 21:17:04

大神帮忙看看互补滤波的图像，还有没有问题
红色的是用角速度计算出的角度，蓝色是陀螺仪的输出，黄色是滤波后的角度！

0726silence · 发表于 2012-4-26 19:45:41

zaikan

xinhuaH · 发表于 2012-3-11 17:23:52

确实有点

linping9656 · 发表于 2012-3-11 13:16:10

是不是滞后了

xinhuaH · 发表于 2012-3-7 15:10:17

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:10
你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;

谢谢！

xinhuaH · 发表于 2012-3-7 15:09:42

Oner 发表于 2012-3-6 21:53
这说明你的滤波器带宽太宽了。对高频的滤波效果不好。你可以试着将加速度传感器权值减小，这样互补滤波器的 ...

可不可以直接减小低通的带宽呢？谢谢

xinhuaH · 发表于 2012-3-7 15:06:29

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:10
你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;

这个我也不知道，根据网上的程序调的参数，我不知道低通滤波怎么实现，能不能给我讲讲啊？

xinhuaH · 发表于 2012-3-7 14:49:50

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:16
陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否 ...

(4970/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180)=0.0035，你是不是这么算的？

xinhuaH · 发表于 2012-3-7 14:32:23

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:10
你这个
bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;

angle = Q*(angle + gyroscope_rate*Dt) + R*(accelerometer_angle)，其中（Q+R）=1；你觉得是不是应该这么算？

xinhuaH · 发表于 2012-3-7 14:27:34

云端暮雪发表于 2012-3-6 22:16
陀螺仪测出的值转换成角速度（弧度每秒）的系数去多少比较合适啊？理论计算出来的好像是0.031左右，不知对否 ...

计算出0.031的过程是什么啊？

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