速度闭环！！

wwh

官方说速度控制和通常的速度反馈的极性“恰恰相反”。。那么请问增加了速度反馈，如果上了电，倾斜一定角度，让轮胎在空中旋转，是过一段时间停下来呢，还是一直转着？求问！

dlyt03

学习了！！

homehehe123

吉他手 老师 你很厉害

wo520

chenkun 发表于 2012-5-20 10:31
问一下大侠，你速度环加上积分参数之后 中心平衡点一直往前移啊？反而立不住了

没懂你意思

wo520

/hug秋阳 发表于 2012-6-1 12:29
对于：PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移 ,个人理解应该是PWM=P*角度+D*角速度—P*（实际 ...

不过有个要注意的，他那个是负号不是真真的负号，是负反馈！！

wo520

/hug秋阳 发表于 2012-6-1 12:29
对于：PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移 ,个人理解应该是PWM=P*角度+D*角速度—P*（实际 ...

没错！是这样的！

wo520

aoxiang2 发表于 2012-5-17 18:57
你好！现在我就出现这样的情况。请问请问哪里出问题了？求解。。。。。

调零点！！

/hug秋阳

wo520 发表于 2012-3-16 18:30
在速度闭环里面，我一直有个疑惑，PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移，这是我根据那个官方资料的理解！ ...

对于：PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移 ,个人理解应该是PWM=P*角度+D*角速度—P*（实际速度-设定速度（也就是速度偏差吧））—I*速度偏差位移

流浪花

我调速度也很久了。我的小车也只能往前直立走，调零点之后还是差不多，角度计算波形有点滞后，但是加入速度控制之后有往前后转的现象了，但是我尝试按照官网调试指南里面先慢慢调i增大，可是发现i大到一定值就直接让电机打转不停，i再小一点就没有反应了，在bdm调试看到了速度控制输出的数据也是i大到一定即马上会升至35775多的数所以飞速转即使怎么往回倾也不能往回转了，i再小一点就没有反应了那么数据一直是0
，求吉他手指导下是什么原因啊？找了很久找不到原因是不是和“倒立摆，非最小相位，控制环解耦”有关，在2.0方案有点到这个但是还不是很明白这里面的秘密!吉他手和各路已经做出来的高手指导下吧。

chenkun

wo520 发表于 2012-3-19 22:59
我今天也试过加速度闭环，我给了一个不大的速度可以让他缓慢向前走，而且不倒，但是这个速度给的稍微大一 ...

问一下大侠，你速度环加上积分参数之后 中心平衡点一直往前移啊？反而立不住了