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标题: 我的巡线算法 [打印本页]

作者: zjl3369 时间: 2012-3-24 12:30
标题: 我的巡线算法
由于这次跑道外的底色不确定，有可能接收或者不接受，所以经过考虑，个人的方案是：
12个激光管，每边6个，稳定状态是最两边的点都压线，即100000 000001,。现在考虑激光偏转的情况：比如说左边第四个激光压倒黑线，先不管赛道底色，得到的应该是xxx100 000000，我就把前几位忽略，滤成000100 000000，其他位置也如此，然后进行下一步的控制。
各位看法如何？
我自己有个问题，就是对比上一届巡中线，上一届有两个点打到黑线的情况，就是000001100000与000001000000，可以实施不同的控制策略，而我上面的想法却把线两边的数据都略去了，只有一个点打到黑线的可能，感觉控制精度就降低了，各位有什么看法？
谢谢！！

作者: zjl3369 时间: 2012-3-24 12:31
自己先顶一下

作者: hang 时间: 2012-3-24 13:37
算法上完全可以解决！

作者: haohaohaohaohao 时间: 2012-3-24 16:37
板凳

作者: 书生舞剑 时间: 2012-3-24 18:41
这种方法不好，赛道宽度大小稍微改变了，数据就不一样了

作者: 745424772 时间: 2012-3-24 20:39
哪能只有一个点在线上你用滤波的话万一产生偏差呢

作者: zjl3369 时间: 2012-3-24 21:32

745424772 发表于 2012-3-24 20:39
哪能只有一个点在线上你用滤波的话万一产生偏差呢

有没有什么好的想法？

作者: zjl3369 时间: 2012-3-24 21:32

hang 发表于 2012-3-24 13:37
算法上完全可以解决！

求指点！！！

作者: fanyu19900706 时间: 2012-3-25 19:08
写两套程序，外面不是黑就是白，

作者: 远方的圣火 时间: 2012-3-26 09:37
你们一个激光管对应一个接收光吗？？

作者: 飞思卡尔835 时间: 2012-3-26 10:14
还有不黑不白的状态呢！！！那就要写三套程序了！

作者: jyzj1825 时间: 2012-3-26 10:30
只巡一条线，感觉控制精度确实低了。

作者: 745424772 时间: 2012-3-26 19:35

zjl3369 发表于 2012-3-24 21:32
有没有什么好的想法？

其实总是有弊端的比如冒个点始终在线上那么转弯的时候就会有影响而且如果出现偏差这个点不在线上你认为是转弯那不就危险了但是算法好久不会有那么多如果

作者: iloveautomation 时间: 2012-3-27 17:43
其他人使用的什么方案

作者: xiaomei120108 时间: 2012-3-28 09:37
激光从中间往两边扫！第一个黑点就是了

作者: s614857575 时间: 2012-3-28 15:10

作者: 当但当当当 时间: 2012-3-28 21:15
这样不行吧。。如果是刚好两个点打在黑线上的时候是稳定状态，一旦赛道宽度变了就不行了。。。因为在入弯的时候必然无法达到两边的两个点刚好在黑线上的。。。不过这个问题也好解决，只要激光打的在宽一些，让他在入弯的时候也能打满赛道，但是不是确定为单独的两个点的位置为稳定，而是只要两边的激光点位置对称即为稳定状态

作者: verm 时间: 2012-3-29 08:52
还可以

作者: 象牙塔 时间: 2012-3-29 09:13
不太赞同！

作者: zjl3369 时间: 2012-3-29 20:28

象牙塔发表于 2012-3-29 09:13
不太赞同！

求意见！

作者: bao77510 时间: 2012-3-29 21:34
我在考虑是否能用寻白线的思路。。。。

作者: 敬静净境 时间: 2012-3-30 22:39
很有技术的讲话

作者: ljl1033835624 时间: 2012-4-5 21:09
用反向器如何！！？

作者: bao77510 时间: 2012-4-5 21:34

xiaomei120108 发表于 2012-3-28 09:37
激光从中间往两边扫！第一个黑点就是了

万一万一要是车一不小心冲出去了那还能用吗？？？

作者: w869631518 时间: 2012-4-8 11:09
软件可以解决的

作者: yangjinghua1991 时间: 2012-4-8 13:49
各种不确定因素，我想寻白线，比较保守

作者: 云梦泽 时间: 2012-4-8 15:08
必须牺牲精度，25mm误差始终消除不了

作者: zjl3369 时间: 2012-4-10 18:38

xiaomei120108 发表于 2012-3-28 09:37
激光从中间往两边扫！第一个黑点就是了

我本来就是两边第一个黑点就是了，不过算法不好搞，就像我帖子说的

作者: zjl3369 时间: 2012-4-10 18:39

w869631518 发表于 2012-4-8 11:09
软件可以解决的

求思路！！我现在可以想到的最保守的方法就是本贴说的

作者: zjl3369 时间: 2012-4-10 18:40

飞思卡尔835 发表于 2012-3-26 10:14
还有不黑不白的状态呢！！！那就要写三套程序了！

有什么好建议吗？

作者: 众志成城 时间: 2012-4-10 20:30
一个点，两个点，三个点在线上都进行处理，保险

作者: 学做飞思卡尔 时间: 2012-4-10 20:36
顶，敢问大侠，你们是如何调前瞻的啊？小弟新手，不解！调的前瞻特别小。

作者: wushshsha 时间: 2012-4-12 21:37
嗯？

作者: 飞思卡尔835 时间: 2012-4-13 23:30
全部滤掉！！！

作者: 745424772 时间: 2012-4-16 14:52
我也打算用你这种方法了不过可能真的不太妙

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-18 20:19
为了适应不同的赛道，能不能就以刚开始小车放置的位置为基点。。。、。。。。

作者: 雾里飘月 时间: 2012-4-18 22:42
要考虑比赛时的实际赛道在宽度上可能会有变化

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-19 17:31

bao77510 发表于 2012-4-5 21:34
万一万一要是车一不小心冲出去了那还能用吗？？？

我就想着选择中间照，有里向外，第一个黑点就是，不值你有什么高见？

作者: bao77510 时间: 2012-4-19 20:06

一毛钱~~~~~~ 发表于 2012-4-19 17:31
我就想着选择中间照，有里向外，第一个黑点就是，不值你有什么高见？

其实这是个不错的办法，但是这样就必须控制好摇头舵机。因为要是车一但激光出线就很难判断了，何况还不知道背景颜色

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-19 21:05

bao77510 发表于 2012-4-19 20:06
其实这是个不错的办法，但是这样就必须控制好摇头舵机。因为要是车一但激光出线就很难判断了，何况还不知 ...

嘿嘿。统统把外界的滤波为白色。。。。可以加宽点扫描。。。就是处理数据特别麻烦。。

作者: bao77510 时间: 2012-4-20 13:02

一毛钱~~~~~~ 发表于 2012-4-19 21:05
嘿嘿。统统把外界的滤波为白色。。。。可以加宽点扫描。。。就是处理数据特别麻烦。。{:soso__3529053643 ...

有道理

作者: 雾里看花 时间: 2012-4-23 18:37
那巡线滤波有哪些方法，求！！！！！

作者: 飞云雨季 时间: 2012-4-24 20:16

xiaomei120108 发表于 2012-3-28 09:37
激光从中间往两边扫！第一个黑点就是了

我们就是这种方案

作者: 子曰吾能 时间: 2012-4-26 18:58
比如说左边第四个激光压倒黑线，先不管赛道底色，得到的应该是xxx100 000000，我就把前几位忽略，滤成000100 000000，“ 菜鸟路过敢问怎么忽略呢求程序指导谢谢

作者: 钉子柠檬 时间: 2012-4-26 19:28
你只有一个激光打到！那要是偶然的情况就是误差啥的！我觉得控制策略应该让更多的激光一起去采集到道路的信息比较好！

作者: 1637557819 时间: 2012-4-27 00:24
我感觉楼主的激光太多了 8 个足以一边4个左右最外面的压黑线

作者: 1637557819 时间: 2012-4-27 00:25
不过我感觉用 8个直接看内线不错不看黑线我们正在调试速度还不错

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-29 01:43
十字路口，多试验几次看看小车是怎么出现的，然后记录下每次出现跑偏的路径。。。在写程序判断。。。。正在测试中。。。。

作者: isearching 时间: 2012-4-29 02:07

一毛钱~~~~~~ 发表于 2012-4-29 01:43
十字路口，多试验几次看看小车是怎么出现的，然后记录下每次出现跑偏的路径。。。在写程序判断。。。。正在 ...

这是个好思路~~
能再详细点说吗？

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-29 08:32

isearching 发表于 2012-4-29 02:07
这是个好思路~~
能再详细点说吗？

本人还没测试成功，大概就是通过计算进入十字是的两边激光扫描到黑线的切线方向，根据一定的比例划分，在计算。。。。

作者: gaopengon 时间: 2012-4-29 17:46
我试过了，要是中间的点不是连续的，加上赛道外面有杂点，要想滤好波几乎不可能

作者: 庞七七 时间: 2012-4-30 16:38

fanyu19900706 发表于 2012-3-25 19:08
写两套程序，外面不是黑就是白，

不行啊。。。。。外面赛道可能是纯白。纯黑，还有蓝色，，蓝色最难搞，根本很难分清回来的值到底是真正信息还是只是在蓝布上的信息。。。。有没有好方法啊？

作者: wenzailqq 时间: 2012-5-24 17:35
你们现在的车做怎么样了，你的算法效果怎么样

作者: calmguo 时间: 2012-5-24 18:07
楼主加我QQ细聊。。。939607558

作者: 亦友寒 时间: 2012-6-20 10:04
依次扫过去，第一次检测到黑线的激光和下一次检测到的激光相减，得到黑线的位置。。。。。。。不知道这样可否？？？

作者: liquan 时间: 2012-6-22 16:41

1637557819 发表于 2012-4-27 00:25
不过我感觉用 8个直接看内线不错不看黑线我们正在调试速度还不错

求指导，8个的如何巡线

作者: 天堂落叶 时间: 2012-7-10 22:30
一字的表示压力大

作者: Innocence_╮ 时间: 2012-12-2 11:17

一毛钱~~~~~~ 发表于 2012-4-29 08:32
本人还没测试成功，大概就是通过计算进入十字是的两边激光扫描到黑线的切线方向，根据一定的比例划分，在 ...

前辈你们最后是怎么检测的。。教一下我呗{:soso_e112:}

作者: @Yan塔@守候 时间: 2012-12-5 23:53
不会。。求指导。

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-12-11 13:07

Innocence_╮ 发表于 2012-12-2 11:17
前辈你们最后是怎么检测的。。教一下我呗

都做到这一步了。。。。这么快

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