电磁车的PWM控制

GTR1113 · 发表于 2012-4-10 20:15:20

用AD采样陀螺仪和加速度计的值，假如是12位精度，那么采集到的是两个0到4095 之间的值，通过官网的方案解说也可以知道施加到电机上的电压 U 的值是定义为： U=K_voltage*(K_angle*angle+K_anglespeed*anglespeed), 现在知道了角度和角速度的AD采样值，K_voltage，K_angle，K_anglespeed 这三个参数要调试得出，假设也得到了，现在的问题是怎么把 U 转化成驱动电机的占空比啊？？？？

GTR1113 · 发表于 2013-3-31 20:59:22

三水亦是哥发表于 2013-3-31 15:55
倘若将U设定在[-1000, 1000]之间，那么PWM的周期寄存器和占空比寄存器的值应为多少？

PWM周期寄存器的值设定为1000，把SpeedVoltage强制转换成整型给占空比寄存器。

SpeedVoltage=Speed_P + Speed_I + Speed_D。
直立车的话，单独调试直立的量是AngleControl=k1*angle+k2*angle_speed,就把这个量AngleControl给占空比寄存器。k1,k2就是个放大倍数，可以把AngleControl放大或缩小到-1000到1000之间。就这个道理

三水亦是哥 · 发表于 2013-3-31 15:56:21

三水亦是哥发表于 2013-3-31 15:55
倘若将U设定在[-1000, 1000]之间，那么PWM的周期寄存器和占空比寄存器的值应为多少？

这个问题我也困扰多时了，看了你上面的回答，还是没有彻底理解，麻烦能详细解释一下

三水亦是哥 · 发表于 2013-3-31 15:55:21

倘若将U设定在[-1000, 1000]之间，那么PWM的周期寄存器和占空比寄存器的值应为多少？

GTR1113 · 发表于 2013-3-30 21:14:26

抓住指間の落寞. 发表于 2013-3-30 12:36
SetMotorVoltage（）；这个函数是有什么作用的？表示对如何把角度转化为占空比这一步骤不清楚

SetMotorVoltage(); 这个函数就是用来给电机占空比的。怎么把角度转化成占空比上边有说明，不明白就再好好想想。

抓住指間の落寞. · 发表于 2013-3-30 12:36:29

SetMotorVoltage（）；这个函数是有什么作用的？表示对如何把角度转化为占空比这一步骤不清楚

抓住指間の落寞. · 发表于 2013-3-30 12:34:24

请问lz short nPeriod;
这句话是什么意思？nPeriod 是一个变量吗，还是一个常数？

GTR1113 · 发表于 2013-3-20 17:53:47

a269799355 发表于 2013-3-15 12:29
请问下LZ。。。 K60 没这个寄存器及函数怎么办.... 这个值是不是一个定值..纠结死我了~~~ fLeftVolta ...

PWM_PWMCM 这个值应该是可以自己设定的。K60没有这个，不是一款芯片当然不同了，弄清原理。 fLeftVoltage 应该能随着P,I,D的调剂变化的。

a269799355 · 发表于 2013-3-15 12:29:15

GTR1113 发表于 2013-3-13 21:43
获取PWM_PWMCM寄存器的值

请问下LZ。。。 K60 没这个寄存器及函数怎么办.... 这个值是不是一个定值..纠结死我了~~~ fLeftVoltage 这个值怎么我的变化是-14-14

GTR1113 · 发表于 2013-3-13 21:43:09

毕业设计发表于 2013-3-6 10:32
nPeriod = (short)getReg(PWM_PWMCM);

楼主，请教一个问题哈，这句话是什么意思，那个nperiod得出来的是 ...

获取PWM_PWMCM寄存器的值

		自动登录	找回密码
密码			注册

[软件类] 电磁车的PWM控制