清华方案电磁车速度问题

亚亚 · 发表于 2012-4-14 00:42:04

最近直立调好了，而且还掰都掰不动。但是速度闭环加上去，像清华一样的程序，速度设为0，结果始终调不出来回摆动？？？。参数大了立马倒下，参数小了没效果。如果我陀螺仪零点值没温漂不用速度闭环就能站立，有温漂了即使加上速度闭环车还是加速跑？？？。而且我发现参数大了是不可能提速的，否则很容易倒，控制不同的速度需要不同的参数吗？？？是不是车太硬了是不可能提速的？？？

都培源 · 发表于 2013-4-19 15:16:46

关于速度闭环为什么是正反馈，这一点确实不太好理解，就如同一辆汽车在地面上跑，是地面对车的摩擦力做正功，而车对地面的力做负功一样。
关于速度闭环的解释，可以参考《新版电磁组参考设计方案第二版.pdf》的第26--32页，里面有详细的描述，论证了速度闭环为什么是正反馈。

xiongcaifei · 发表于 2013-4-15 17:57:05

都培源发表于 2012-7-22 01:09
角度控制是负反馈，速度控制是正反馈，两个相反的

速度控制为什么是正反馈呢？？求指教啊。我们的车打算在弯道减速，可是就是会出问题啊。弯道到底能不能减速呢？（设定速度改变会影响稳定啊）。还有就是速度控制的I为什么会影响速度呢？求指教啊

都培源 · 发表于 2012-7-22 01:09:50

亚亚发表于 2012-4-14 14:27
不是角度PWM给正值，速度PWM就应该给负值吗

角度控制是负反馈，速度控制是正反馈，两个相反的

汇源258 · 发表于 2012-7-22 00:50:07

好心人求救我们后天就比赛啦直立方向都差不多啦但速度闭环怎么都加不对要么不起作用要么有个加速度车越走越快求指教希望举例说一下例如电机输出40%速度，负反馈后 speedout是多少啊？？ SOS啊！

亚亚 · 发表于 2012-5-16 20:54:15

求指点

旅行者的脚印 · 发表于 2012-5-16 18:59:37

阿ken · 发表于 2012-5-1 15:07:33

楼主是怎么解决的

亚亚 · 发表于 2012-4-26 21:02:09

已解决

Why之队 · 发表于 2012-4-21 10:47:09

相同的情况，积分还会有饱和。。。楼主进展如何啊？是否解决了？求指导。。。。

亚亚 · 发表于 2012-4-15 17:10:37

吉他手发表于 2012-4-15 16:57
什么时候都无法保证陀螺仪没有温漂。只要在调试之前进行仔细矫正即可。

谢谢吉他手，你的一句话给了我很大帮助，谢谢，

，我小有感觉了

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