木有传说中的指导老师，继续来向万能的坛子求助

liu_fanyi

这么几个问题：
1、计算曲率是用来控制舵机的还是用来处理图像前瞻来判断前方赛道的。
2、关于“计算偏航角度是直线拟合的问题”，为什么要用直线拟合来计算偏航角度？对于噪点处理比较好，可以直接得出直线的图像是不是不需要拟合了。
3、关于舵机的Pd控制，感觉还是没弄太明白.....pd控制应该是一种反馈调节吧？通过不停修正得到应该需要的转向角度。我是不是只要有目标pwm值和现在的pwm值作为参数传给pd控制函数就行了....就是说，pid控制的函数究竟需要传几个参数，都是啥.........

丶许凉辰

sonwendi 发表于 2013-6-6 22:29
曲率可以，不过算法上你就要仔细写好了
既然用角度，那就不用偏差了

是是，谢谢大师，

sonwendi

丶许凉辰 发表于 2013-5-26 20:50
版主，曲率是来判断赛道弯曲程度的。可以用来判断当前赛道是什么类型的赛道？

刚才讲的用最优路径的角 ...

曲率可以，不过算法上你就要仔细写好了
既然用角度，那就不用偏差了

丶许凉辰

sonwendi 发表于 2012-4-21 22:16
差不多这个意思吧，这个控制量还是比较准确的表现了当前的赛道情况

版主，曲率是来判断赛道弯曲程度的。可以用来判断当前赛道是什么类型的赛道？

刚才讲的用最优路径的角度来当PID的微分项，那么P所乘的系数还是用当前时刻的引导线和中线的差值？

sonwendi

liu_fanyi 发表于 2012-4-18 14:46
那么输入量就是最近三次的最优路径角度，加上pid控制，得到的输出量来控制舵机转向么？

差不多这个意思吧，这个控制量还是比较准确的表现了当前的赛道情况

liu_fanyi

txan0630 发表于 2012-4-18 09:20
不太懂啊

这个....是我没问清楚么....抱歉那.....

liu_fanyi

sonwendi 发表于 2012-4-18 09:31
不一定是曲率，以前我们用的是最优路径的角度

那么输入量就是最近三次的最优路径角度，加上pid控制，得到的输出量来控制舵机转向么？

sonwendi

liu_fanyi 发表于 2012-4-17 20:44
那就是曲率了么？

不一定是曲率，以前我们用的是最优路径的角度

txan0630

不太懂啊

liu_fanyi

sonwendi 发表于 2012-4-17 19:26
哦，我没看到舵机的，这个可以选择一个可靠地能够表征赛道弯曲特征的量来作为微分项

那就是曲率了么？