在电机PID中给定的速度减去当前速度当前速度是编码器得到的吧，怎么写这个当前速度

zyj · 发表于 2012-4-18 17:16:02

在电机PID中给定的速度减去当前速度当前速度是编码器得到的吧，怎么写这个当前速度的程序

zyj · 发表于 2012-4-18 20:46:40

萌脓的象发表于 2012-4-18 20:10
你可以经过换算。。也可以不换算。。。因为转的脉冲数和速度成正比。。。定性的也能反映车速。。。如果楼主 ...

光电的，直接写左（右）速度等于PACNT就可以？？不懂左右速度等于脉冲个数？

鸟在人间 · 发表于 2012-4-18 19:44:42

比如你用的编码器的线数是200线，用你读出来的数值除以200就是在这段时间内你的编码器的齿轮转了多少圈，然后计算你的编码器与小车的齿轮比，知道现在小车的轮子转了多少圈，测出你的小车轮子转一圈是多少，然后就可以换算出小车在这段时间内走了多远，继而知道小车在这段时间内的速度，这就是当前速度。

EIE九洲 · 发表于 2019-12-30 19:45:47

萌脓的象发表于 2012-4-18 20:10
你可以经过换算。。也可以不换算。。。因为转的脉冲数和速度成正比。。。定性的也能反映车速。。。如果楼主 ...

所以编码器就是用来做速度反馈的吗

louisha · 发表于 2017-2-8 19:34:02

WangLunShuer 发表于 2012-5-12 19:40
致敬

我给定2000，返回120多（不是错，只是编码器合成算法的问题），问下怎么写pid啊

永远的记忆 · 发表于 2016-5-5 19:02:26

受教了

蛋求无悔 · 发表于 2013-3-4 21:40:53

围观大神级回答，超赞

IT天下 · 发表于 2012-5-17 20:49:05

zyj 发表于 2012-4-19 17:26
jack告诉我这个瞬时速度就是编码器返回来的值

是的，编码器测的就是当前速度。

萌脓的象 · 发表于 2012-5-17 20:35:28

黄河浪发表于 2012-5-12 10:02
你的“左右”是或的意思吗

恩恩

WangLunShuer · 发表于 2012-5-12 19:40:17

萌脓的象发表于 2012-4-18 20:10
你可以经过换算。。也可以不换算。。。因为转的脉冲数和速度成正比。。。定性的也能反映车速。。。如果楼主 ...

致敬

黄河浪 · 发表于 2012-5-12 10:02:22

萌脓的象发表于 2012-4-18 20:10
你可以经过换算。。也可以不换算。。。因为转的脉冲数和速度成正比。。。定性的也能反映车速。。。如果楼主 ...

你的“左右”是或的意思吗

zsk- · 发表于 2012-5-11 22:21:52

萌脓的象正解

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在电机PID中 给定的速度减去当前速度 当前速度是编码器得到的吧，怎么写这个当前速度