速度闭环问题--吉他手帮忙啊

lixin815866

老师我想问您一下，如果单独只给P和I比较大一点得值，出现什么效果呢，只给I，用手往一个方向一转轮子  轮子就往哪个方向加速转？还是来回的转？   只给P，出现什么效果呢？速度闭环跟官方的程序一模一样  但是根本出现不了视频的效果呢？求大神指教一下，注意哪些地方，（我的PD调节已经不错了，但是抗性不好，一撞零点位置就改变了，但是可以一直匀速走，不倒）  

电机正反转怎么判定的？那官方的SpeedControl(void)是100MS调用一次  SpeedControlOutput(void)5MS调用一次吗？
还用加那个PI饱和处理吗

yyyyyy1224

吉他手 发表于 2012-5-4 10:42
老师我想问您一下，如果单独只给P和I比较大一点得值，出现什么效果呢，只给I，用手往一个方向一转轮子  轮子 ...

为什么我的车只加I的时候来回荡几次就要倒了。但是整体跑起来速度还可以，就是感觉车是一收一收的。就是脉冲一下大，一下小，但是整体的速度还好。就是听着这声音不太舒服，稳定性也不太好。求教吉他手老师

niupai

电机正反转怎么判定的？

同求啊！

ilyht

幻天者

顶~~~~~~~~

muyimufeng

哪里有需要帮助的地方，哪里就有吉他手老师。。。吾佩服之至

吉他手

老师我想问您一下，如果单独只给P和I比较大一点得值，出现什么效果呢，只给I，用手往一个方向一转轮子  轮子就往哪个方向加速转？还是来回的转？   只给P，出现什么效果呢？速度闭环跟官方的程序一模一样  但是根本出现不了视频的效果呢？求大神指教一下，注意哪些地方，（我的PD调节已经不错了，但是抗性不好，一撞零点位置就改变了，但是可以一直匀速走，不倒）  

首先速度控制是在直立控制基础之上进行。在加上速度控制之前，需要将车模的传感器（陀螺仪和加速度计）的零点基本校正好。达到平衡。也就是在没有速度控制的情况下，车模已经能够保持静止，或者做缓慢移动；
增加速度闭环时，开始不需要增加很大的PI值。一般建议先增加一个I值。会发现车模已经不再向某个方向加速运行下去了。而是在一个位置附近来回移动。然后在此基础之上，在通过增加P值，消除摆动。以便达到速度控制的稳定性。
最后判断速度参数是否调节正常了，是看车模在外界的冲击干扰下，是否能够迅速恢复平衡。而不是简单看看车模是否能够静止。
在此基础之上，就可以将速度设定值改成一个固定值，车模便可以匀速运行了。
如果车模零点总是改变，请自行想办法来解决它。否则会影响速度调整稳定性。

电机正反转怎么判定的？那官方的SpeedControl(void)是100MS调用一次  SpeedControlOutput(void)5MS调用一次吗？
还用加那个PI饱和处理吗

关于参考方案中的SpeedControlOutput函数，你们可以使用，也可以不使用。它的作用主要是将速度的控制量进行了平滑处理。按照这个思路，你们可以将速度输出的变化量分成若干份叠加在电机的输出上。分成份数的多少可以按照你们自己的程序框架来实现。

痞子

lixin815866 发表于 2012-5-3 10:15
人呢

我们的也是一样的   求救卓晴老师

lixin815866

人呢

冰封者

同求