从mpu6050互补滤波得到PWM的最终输出

共和时代

       双轮平衡车中，我读取了mpu6050的角度值，并且通过互补滤波得到新的角度值。然后怎么得到最终输出PWM的值？？？？新手求教导！！       网上有资料说   1、  电机输出 = Kp ×角度 + Kd ×角速度  可以得到PWM。
                  2、 先用角度转换成相应的PWM，比如PWM = 角度 * 比例 + 死区电压。然后PWM再用PD子函数去处理，也就是PwmOut = PD_calculate（PWM）；然后得到所求的PwmOut，是这样吗？或者有事怎么样？求思路？

共和时代

查了很久的资料。还是我自己说我的方法吧。
首先读取mpu6050的加速度与角速度。然后计算出角度。
再然后用卡尔曼滤波得到估计的角度A。
然后计算偏差E0=设定值-A；E1=E0；
然后就PWM=KP*E0+Kd*（E0-E1）+死区PWM。
然后就调Kp，Kd好啦。。
有不对的请指教哦，亲。

wobuaihx

我也遇到这个问题了 我现在用的是 电机输出 = Kp ×角度 + Kd ×角速度  

徐鹏

电机输出 = Kp ×角度 + Kd ×加速度