舵机调节问题！！！！！！！！

冇种爱.兂可取代 · 发表于 2014-3-9 13:15:43

请问PD调节是那个公式呢 pwm_offset=pwm_middle+KP*(error-last_error)+KD*(error+pre_error-2*last_error); Pwm_offset=PWMMiddle+P*(error）+D*(error-last_error) 哎好纠结

三色瑾 · 发表于 2014-3-9 13:35:11

前面应该是写的是增量pid，不过式子好像是错的，后面的是位置式pid。

快乐爱转角 · 发表于 2014-3-9 14:04:58

增量的PID好像不要加中间值吧

冇种爱.兂可取代 · 发表于 2014-3-9 16:20:25

三色瑾发表于 2014-3-9 13:35
前面应该是写的是增量pid，不过式子好像是错的，后面的是位置式pid。

那正确公式的是什么呢

隔着沧海看山 · 发表于 2014-3-9 17:01:30

三色瑾发表于 2014-3-9 13:35
前面应该是写的是增量pid，不过式子好像是错的，后面的是位置式pid。

增量式和位置式有什么区别吗

安之若命 · 发表于 2014-3-9 17:12:22

个人尝试是用前面那个的话，要加上pi既pi*error才会转向正常。

冇种爱.兂可取代 · 发表于 2014-3-9 17:57:07

安之若命发表于 2014-3-9 17:12
个人尝试是用前面那个的话，要加上pi既pi*error才会转向正常。

舵机只是PD调节啊

三色瑾 · 发表于 2014-3-13 22:57:14

位置式pid做差就是增量式

冇种爱.兂可取代 · 发表于 2014-3-14 16:23:27

三色瑾发表于 2014-3-13 22:57
位置式pid做差就是增量式

哦哦谢谢

-修_心 · 发表于 2014-3-24 21:20:43

正确的公式是什么呢？？

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