（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

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为什么我调增量式PID的P，根本达不到我的期望值，只有增加I项的时候才有值呢

P项不是乘以 （本次偏差-上次偏差）吗  I项不是乘以本次偏差

为什么啊？真心求教，希望各位能够帮一下忙！！！！！！

一个人做真的很累，我都不知道我还能坚持多久

爱之车

是在调试恒定的速度嘛？ 你的这个式子没写错 但是调试速度一般就用增量式pi  先把 kp 给0  然后 Ki 值给大点  让电机速度在一个范围内稳定的抖动 可以明显的区分出来。到了这样之后在给Kp 由小增到大 慢慢的 电机就会稳定下来 在一个很小的范围内抖动  可以这样调试  哈哈 这是今天刚刚学习的  我的这样基本可以调到恒速   

lm342794214

纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至于为什么稳定，可以把稳定时的数据代入式子一算便知）。这时候期望值与实际值的偏差叫做稳态误差，要引入积分项KI才能有效的消除稳态误差，使系统重新达到你所期望的系统稳定，当你期望值变化的时候，可能又会使实际值在期望值附近有小的波动（这个可以叫动态误差），这时候引入微分项KD可以有效的减弱动态误差的影响。
我们的舵机就是比例控制，所以车子能够稳定运行，如果舵机也引入积分项的情况下，假如车子放直道不动，偏移中心一点点，由于积分作用，小车渴望消除误差，那么舵机打角将会越来越大，越来越大。同样跑起来了，由于舵机控制的滞后，积分项也会带来麻烦，所以一般舵机只用PD控制:victory:

xshenpan

我的也是这样，要加I值
我想应该是这样的原因，第一次 轮子没动时 Err0-Err1 有大偏差，当轮子转动时偏差逐渐减小（I,D都为0） ，算出的PWM增量值也逐渐减小，最后稳定在某个转速后， Err1 == Err0 不在有偏差（或偏差非常微小），输出增量值总是为0（或很小很小，不足以影响转速）；则实际输出PWM不在改变（但不一定停在期望值附近）。
所以应该加I值消除静态误差，不知道真正原因是不是这样的。
跟楼主一样，我也是一个人做啊，累！

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跌跌碰碰走到现在，我真的不想放弃，队友跑去考研了

lixin101357

加油、、、我也是当时啥都不懂一步一步过来的。就不给你源代码了，慢慢调试、、、  增量式PID每次改变的知识增量，所以你每次系统更新要进行在上一次的基础上变化，不知道你有木有这一句话、、、最好每个分开写KP  KI   KD，看起来比较清楚、、

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lixin101357 发表于 2014-6-12 19:58
加油、、、我也是当时啥都不懂一步一步过来的。就不给你源代码了，慢慢调试、、、  增量式PID每次改变的知识 ...

问别人要代码，我还是问不出口的，我只是请教下，我这个式子没错吧，为什么我调P不会达到我的期望值，只有调I的时候才有呢，是我存储的偏差有问题？

Bandari

的确有问题，P*error+I*sum_error+D*Derror   
  error是偏差  sum_error是偏差的积分  Derror是偏差的微分   
建议找一份文档研究一下

lixin101357

如果只有P的话肯定会存在超调量、、加了I的话会消除净差、、、你加了D的话会提高你系统的响应速度，但是会影响你电机的稳定性、、、参数慢慢调整达到合理的电机性能指标。

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Bandari 发表于 2014-6-12 20:06
的确有问题，P*error+I*sum_error+D*Derror   
  error是偏差  sum_error是偏差的积分  Derror是偏差的微 ...

公式我看过很多技术报告了，应该是没有错了，我现在只能想到的是存储的偏差有问题，有时候累了看看窗外想，其实一个人也蛮好的，一人一车，不求像大神们那样，但求无悔摆了

slichee

同样是一个人干活的帮顶了。。。。

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slichee 发表于 2014-6-12 20:16
同样是一个人干活的帮顶了。。。。

握手