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电磁打角太慢求助

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1^#

发表于 2014-6-30 10:55:31 | 只看该作者回帖奖励

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本帖最后由 somebodyes 于 2014-6-30 10:57 编辑

电感位置***********************************************************

      S_ERROR=100*ADCDIF/ADCSUM;

      S_PTERM=S_KP*S_ERROR*S_ERROR;

      if(S_ERROR>0)SERVO=1610-(int)(S_PTERM)-(int)(S_DTERM);
      if(S_ERROR<0)SERVO=1610+(int)(S_PTERM)+(int)(S_DTERM);
问题是入弯的时候反应太慢，前瞻35cm（不算太短啊）开始以为
            ADCSUM=ADC1_Value+ADC2_Value+ADC3_Value;这句中有ADC2_Value的原因，但是去掉后舵机太抖动啊，求亲们帮一下解决一下，好久了，心急死了，找不到好办法，谢谢啦这的谢谢谢谢你们啦，求助

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2^#

发表于 2014-6-30 11:15:38 | 只看该作者

算法好像，如果少了中间电感，跑小S很晃，加了中间电感后急弯一开始会打很小的角，丢线后角会突然打大（和已经很小了），加大D后会好点，但2M多一点的速度就不行了，不知道怎么解决，帮顶。

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3^#

发表于 2014-6-30 11:39:58 | 只看该作者

前瞻多少....

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4^#

楼主| 发表于 2014-6-30 13:23:09 | 只看该作者

简单丹发表于 2014-6-30 11:39
前瞻多少....

35cm啊

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楼主| 发表于 2014-6-30 13:24:42 | 只看该作者

v8266 发表于 2014-6-30 11:15
算法好像，如果少了中间电感，跑小S很晃，加了中间电感后急弯一开始会打很小的角，丢线后角会突然打大（和已 ...

是吗亲，我的P值说实在的在直道晃的时候一点都不显得小，但是如急弯的时候根本就不怎么打角

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6^#

发表于 2014-6-30 13:28:08 | 只看该作者

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7^#

楼主| 发表于 2014-6-30 13:32:53 | 只看该作者

lihuanhuan 发表于 2014-6-30 13:28

有什么要说的嘛

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发表于 2014-6-30 13:47:16 | 只看该作者

somebodyes 发表于 2014-6-30 13:24
是吗亲，我的P值说实在的在直道晃的时候一点都不显得小，但是如急弯的时候根本就不怎么打角

我水平也不高，直道加D可以减缓晃动，也有利于过弯，弯道锁差值，就会这些了。

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9^#

楼主| 发表于 2014-6-30 13:48:41 | 只看该作者

v8266 发表于 2014-6-30 13:47
我水平也不高，直道加D可以减缓晃动，也有利于过弯，弯道锁差值，就会这些了。

你用的什么PID位置式吧

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10^#

发表于 2014-6-30 13:49:56 | 只看该作者

35不短.............

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