求解，PID调节的细节分说

165709 · 发表于 2014-7-9 08:53:03

对于PID这个资粮上广为流传为“简单而又伟大”，“化腐朽为神奇”的牛气算法，本人十分不解。。。。

1、需要加上正负脉冲一起计数么？也就是说轮子反转会计数为负？
2、当增量式PID计算出输出为负时，一定要在实际中也相应为反转么？有没有必要，我们用不到反转的？
3、超预期是神马情况？PI参数都不算很大啊？
4、为什么单P调节永远都是一个样子。。。（肯定是小弟没调好，没经验才小吐槽下）一直都是迅速响应后，在一个水平上。。。还不稳定，多大P多小P都是这样不稳定？
5、I项的作用是什么呢？难道只是滞后么？
6、过冲的效果是哪个因素引起的？
7、会不会出现，匀速跑还可以，但减速后，实际速度跟不上预期变化的，是响应速度不够么？可单P再增都会疯转了咋回事啊？
（多谢大神们啦！临表涕零，感激不尽）