[求助]四轮车速度环参数

majorfog · 发表于 2014-8-16 04:37:09

RT.小弟接触四轮车时间不怎么长，现在感觉速度环的参数有些无从下手。增量式PID，我是先空转调节的，纯P调到轻微震荡且最接近目标值的状态，之后加I至震荡状态，逼近到目标值大概需要10个周期，T=3ms，之后上道恒速跑，基本上跟踪的比较紧，之后加上变速，这时问题就出现了。首先我速度确定是用模糊做的，期望速度一直处于变化状态，这时曲线会很渣，有很明显的超调并且不能稳定地逼近期望值，这时加微分，虽然曲线稳定一些但是感觉上速过程明显变慢。不知道各位大神能否指点一二，主要是微分，完全不知道怎么调节。