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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第八届资料与讨论 › 关于直立平衡车的速度闭环问题！

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[光电] 关于直立平衡车的速度闭环问题！

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1^#

发表于 2015-5-27 15:36:13 | 只看该作者回帖奖励

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我现在的状况是小车可以闭环，但是需要改变换倾角来变化，给不同的目标速度时小车的倾角变化特别明显（是特别明显）,速度的算法是参考卓晴老师的那个教程！可上面说是通过P/I来调节的，可我的车现在只用了P，I加上去之后平衡又成了问题，所以现在不知道是速度闭环的问题，还是整个参数的匹配问题！有没有谁也有类似的问题。

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2^#

楼主| 发表于 2015-5-27 15:37:22 | 只看该作者

有大神路过么？

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豆豆气死你

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3^#

发表于 2015-5-27 16:37:38 | 只看该作者

我现在也总感觉我的倾角改变的特别明显，就是找不出原因啊

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只好把岁月化成歌留在山河

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4^#

发表于 2015-5-27 21:25:52 | 只看该作者

豆豆气死你发表于 2015-5-27 16:37
我现在也总感觉我的倾角改变的特别明显，就是找不出原因啊

倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

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豆豆气死你

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发表于 2015-5-27 21:27:57 | 只看该作者

luckner 发表于 2015-5-27 21:25
倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

不好意思，可以说详细一点么，求教

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豆豆气死你

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发表于 2015-5-27 21:29:18 | 只看该作者

luckner 发表于 2015-5-27 21:25
倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

是设定的速度和当前的速度的偏差么

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7^#

发表于 2015-5-28 00:06:36 | 只看该作者

程序里都写得很清楚，看看吧

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只好把岁月化成歌留在山河

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8^#

发表于 2015-5-28 09:32:59 | 只看该作者

豆豆气死你发表于 2015-5-27 21:27
不好意思，可以说详细一点么，求教

过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

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楼主| 发表于 2015-5-29 16:49:42 | 只看该作者

luckner 发表于 2015-5-28 09:32
过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

这个问题上，速度算法肯定是没有问题的，但是要牺牲直立倾角来弥补速度，导致车子下帖很多，是参数没调好的问题？跪求版主早些指点迷津！谢谢了

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豆豆气死你

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发表于 2015-5-29 20:26:38 | 只看该作者

luckner 发表于 2015-5-28 09:32
过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

坐等啊

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