ccd单线的一种解法

afd · 发表于 2015-6-18 21:13:55

我的车在一开始做图像的时候就把单线做进去了，几个月来不论是蓝底白底，没怎么误判过，现在把思路分享一下吧，抛砖引玉~~

首先，不要在潜意识里吧单双线分开，要找到单双线赛道的共同点。我的每一福图像（二值化后）都是从左往右扫描，把所有的黑块和白块提取出来，存到一个数组里备用。然后计算黑块的中线和白块的中线，将所有的中线值和上一幅图像的中线值做差，取绝对值最小的作为此幅图像的中线值。说白了就是，一眼望过去，不论是黑或白，谁靠近上一幅图像中线，我就沿着谁跑。这么一来，即使是图像双线突变单线，单线（黑块）的中线值肯定比周围的赛道（白块）的中线值靠近上一幅图像中线，所以小车自动沿着黑线跑了，单线变双线也是这样。代码就不贴了，希望对大家有点用处O(∩_∩)O~

450145735 · 发表于 2015-7-7 23:17:18

afd 发表于 2015-6-19 18:09
60度，排布抄袭去年东南光电的，惭愧~~

请问你们看赛道多少个点前瞻多少呢

鱼头1027 · 发表于 2015-6-18 21:22:05

赞一个。

六步上篮 · 发表于 2015-6-18 22:36:33

天色尚早 · 发表于 2015-6-19 09:44:09

很不错的算法。你们的ccd用的是多少度的

1200 · 发表于 2015-6-19 10:21:40

花纹背景还行吗

wh262636 · 发表于 2015-6-19 13:54:30

背景问题需要好好考虑下

xshenpan · 发表于 2015-6-19 15:34:02

赞赞赞

afd · 发表于 2015-6-19 17:27:15

1200 发表于 2015-6-19 10:21
花纹背景还行吗

行的

一直不够坏、 · 发表于 2015-6-19 18:08:04

真的很棒赞一个

afd · 发表于 2015-6-19 18:09:46

天色尚早发表于 2015-6-19 09:44
很不错的算法。你们的ccd用的是多少度的

60度，排布抄袭去年东南光电的，惭愧~~

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ccd单线的一种解法

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