比赛完了，讨论下直角思路呗

silence~

我直角给的固定误差，然后改变PD参数过去的，然而感觉并不可靠，因为如果前瞻远，会提前拐，出现掉轮情况。前瞻近点或车速太快会拐不过来，大家有没有好办法来解决

heyunfu01

拟合中线吧

silence~

heyunfu01 发表于 2015-8-5 16:04
拟合中线吧

恩恩，有道理

泰庆电子

固定的偏差不同速度肯定打脚不够连续，建议你根据不同状态拟合出不同的角度，这样提高适应性和过直角的稳定性。

silence~

泰庆电子 发表于 2015-8-5 16:12
固定的偏差不同速度肯定打脚不够连续，建议你根据不同状态拟合出不同的角度，这样提高适应性和过直角的稳定 ...

啊呢

big_big_head..

换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

泰庆电子

big_big_head.. 发表于 2015-8-5 16:13
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

不同算法配合不同的广角镜，广角镜有畸变，不同度数的畸变不同。超大的广角更容易过十字和直角都不用特殊处理。但是其他地方需要不同的处理。

silence~

big_big_head.. 发表于 2015-8-5 16:13
换个较大的广角镜当成普通弯道直接过

我是光电的~120度也不小了吧

xhx331153066

我们是一个速度对应一个直角减速，你们是光电的话可能不太适用，不过可以试试一个速度对应一套直角参数，比较麻烦，不过也还勉强可以

泰庆电子

silence~ 发表于 2015-8-5 16:16
我是光电的~120度也不小了吧

我说的是摄像头的= =还有你用的应该是120度的无畸变。线性CCD的算法和摄像头的应该不相同。个人感觉可以动态的打一定的角度，根据速度来控制打角的时间。