机器人舵机控制器实现全部源码以及单总线舵机实现

ARM-Linux初学者 · 发表于 2016-8-30 00:33:18

毕业已经4年左右了，从刚开始上班在公司从事嵌入式linux开发工作，业余时间一直捣鼓一些小玩意，主要围绕51和STM32单片机开发一些东西。后来玩机器人。就买了很多舵机研究，发现市面上舵机都是那种三根线PWM控制舵机，即信号线，电源线，地线。需要用户编写PWM去驱动。驱动倒是简单，只不过这种舵机有个缺点就是无法回读角度并且接线太过繁琐。比如做一个人形机器人需要17个舵机，每个舵机三根线，这样下来总共就需要接51根线到控制板，导致接线太复杂了。而且市面上这种数字舵机比如常见的DS3115,RDS3115都要60元以上，价格昂贵。就萌发自己做舵机的想法。经过一段时间的思考和研发就有了自己开发的舵机即单总线串口舵机，先上图。
另外舵机演示视频如下[url=]http://v.youku.com/v_show/id_XMTY4Njc5NTQzMg==.html[/url]

此舵机有如下几个特点：
            1.单总线，舵机之间可以串联，最多可串联254个舵机，大大简化布线结构
            2.可回读角度，与传统舵机单向控制相比，这个舵机具备角度回读功能，最大的好处就是可以摆动舵机去调机器人动作，方便快捷。
            3.三种工作模式，传统舵机只有一种工作模式，要么180度，270度或者360度。用户如果需要这三种舵机的话需要分别购买三个舵机。而我的总线舵机一个舵机就可以设定这三种角度工作模式。通过指令控制修改工作模式。
            4.无需用户编写PWM驱动，只用串口指令即可控制舵机，大大提高舵机用户体验。

目前此款舵机我做了部分样品，如果有感兴趣的朋友可以联系。

如果大家感兴趣我将给大家详细介绍这款舵机实现原理，教大家如何去做舵机。
另外我还自己开发了一款舵机控制器，我们都知道，某宝上的舵机控制器没有一家是开源的，都是给你一个上位机然后一个控制器，你知道怎么用，却不知道内部实现方式。我准备将自己这款舵机控制器进行开源，配套视频从原理图的设计以及源码讲解结合上位机控制，完整的讲解舵机控制器实现。具体下一篇详细舵机控制器开源计划。对于舵机和总线舵机感兴趣的请留言。我将根据大家反馈情况进行讲解。