直立车模 不对称

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第十二届摄像头直立车
从最开始尝试直立车到现在一直有一个问题没有解决，电机驱动的左右两路严重的不对称。现在我们已经做了如下的尝试来排除错误，我们尝试过换电机，至今为止已经换过了三四对电机，按照排除法已经将所有的物料可能出现的问题都排除掉了，两路电机出现了严重的不对称，将两路给相同的占空比，车子大概以70-80cm的半径转圈，现在的PID控制方案是左右轮一个PID，正在考虑回学校以后尝试两个轮子两个PID控制。
尝试加过死区电压，在直道上车子是能够沿中线，但是在转弯时会明显不对称。
两边轮子也成果系数，目前来看，按照两边乘系数的方式是可以达到正常的效果，但是在占空比给满的情况下，一边的轮子可能会由于乘系数的原因，导致转向不足。
所以笔者还是希望找到两边轮子严重不对陈的原因。
按照常理来讲，用一路PID控制应该完全可以的，请问大家以前碰到过类似的情况么？希望得到大神的指点。

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听说好像有可能是齿轮的原因——一个不玩直立的人

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恩恩  齿轮不对称是指的左右两个轮子的啮合不一样嘛？

nash.zhao

如果是我，我就对pwm加系数，当然要分析和pwm和转速的关系，不过我觉得最好能建个表，一一对应起来吧。当然硬件上解决最好了。
制作Arduino自平衡车（二）

直立直立

跑圈  是不是一个方向加速一个方向减速

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不是一个方向加速   一个方向减速   是上电之后  给速度环上给相同的占空比，车子就左边轮子转的慢   车子就开始转圈了

阿达的礼物

很大可能是驱动问题，我们也遇到了同样的问题。我们把两路编码器在oled上显示，然后再把两路PWM波输出线换了一下再在oled上显示。最后换了一下板子，好多了，几乎没差。