关于直立车的平衡

yan123 · 发表于 2017-3-12 11:41:00

平衡车的电机的占空比是对融合速度进行PID控制的，那占空比是不是就相当于对融合角度的二次滤波？占空比最好在什么样的范围里变化比较好一点？希望各位大神不吝赐教！！！

电气胖哥 · 发表于 2017-3-13 00:01:20

不是二次滤波啊，电机只是根据融合后的角度进行输出的。
只要你融合后的角度实时性好又很光滑（快速和平稳），那电机单P都会立的很稳，所以没啥电机好的PWM范围啊，我这样觉得，你说的是限幅？

yan123 · 发表于 2017-3-15 15:43:04

电气胖哥发表于 2017-3-13 00:01
不是二次滤波啊，电机只是根据融合后的角度进行输出的。
只要你融合后的角度实时性好又很光滑（快速和平稳 ...

那就是将角度转化为PWM波，PID就是个系数呗，

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