救助小车平衡问题，持续更新

a120247505

关于电机，这种电机质量行吗，有没有什么推荐

工作电压: 3V-12V左右

转速比: 1:48

空载电流: 95mA (160mA MAX)

6V电压转速250rpm

重量：29克

轮子参数：

直径：65mm(含橡胶轮胎)

轮毂直径：52mm

含轴厚度：30mm

轮毂材质：塑料

重量：38克


补充内容 (2012-8-31 19:16):
没人回答吗.....

玮。

都培源 发表于 2012-8-31 10:47
电机不要用减速的，普通电机就行。100转每分钟确实慢的出奇！
陀螺仪我用的是ENC-03，18块钱一片，
重力感 ...

你的普通电机是什么样的。大概价格多少。

545电机可以吗。。

都培源

C车的这个电机就可以。545是不是功率很大的那个？用功率很大的电机的话，驱动是个问题。C车两个电机用两片L298N就能驱动。当然L298的驱动效果还是稍微差了一些，但是站立，1米每秒还是没问题的。

a120247505

二.角度测量
1.陀螺仪和加速度传感器测得的角度是否都要用卡尔曼滤波？卡尔曼滤波的目的是什么？
2.将两者融合是什么意思？怎么融合？

补充内容 (2012-9-2 09:20):
1.卡尔曼滤波的目的应该是结合预测值和测量值得到一个更精确的估计值吧
2.融合应该是通过一定的算法，将两者结合使用吧，这里，关于那个增益K，首先，它是个定值吗，其次不是很清楚要怎么取！

补充内容 (2012-9-2 09:28):
这样理解对吗：时间越长，加速度计的权重应该越大，那么随着时间增加，K值不应该是越大从而使陀螺仪的误差得到更多的补偿吗

a120247505

算法

睡觉的123

楼主的循迹平衡车做的怎么样了呢？？

a120247505

仅仅直立能够震荡...