救助小车平衡问题，持续更新

a120247505 · 发表于 2012-8-30 21:51:27

最近刚做小车的平衡，刚接触，基本上什么都不懂，希望大家不吝赐教！非常感谢！
要求：能直立行走且循迹，速度不需要很快
一.器件选择：1.小车底盘.底盘长宽比对平衡有没有什么影响？比如，宽18CM,长也18CM左右行吗，还是说长比宽长一些
                  会好一点？
               2.电机.电机对转速有没有太高的要求，100转/分的可以吗？或者提供一下型号.
               3.测角.测量角度选择陀螺仪还是角度传感器，还是两个都要，最好能简要叙述下理由
               4.CPU.芯片貌似都选比较高级的CPU,选择51内核的行不行，如STC12C5A60S2.最好能从多个方面解释为什
                  么不行，如速度，资源等

a120247505 · 发表于 2012-8-30 22:04:25

自己顶下

都培源 · 发表于 2012-8-30 23:05:39

1，小车的重心对平衡的难易有影响，重心高了平衡会容易一些，重心低了平衡困难一些。
2，电机的转速是不是你写错了？应该是100转每秒吧？这种转速还可以，最好转矩大一些。
3，测角度最好两个都用，因为单独用某一个都有很大的缺陷。具体可以参考清华的方案。
4，用STC12系列是完全可以的，1KB的内部SRAM基本还算够用。晶振可以用32或36M的，提高运算速度，
   两路PWM正好控制两个电机。
   缺点是，AD转换只有10位，精度不够，所以前级放大电路的放大倍数要相应的大一些，
   再有就是定时计数器只有两个，必须一个用于定时器，这样的话只能记录一个编码器的脉冲。

a120247505 · 发表于 2012-8-30 23:36:05

都培源发表于 2012-8-30 23:05
1，小车的重心对平衡的难易有影响，重心高了平衡会容易一些，重心低了平衡困难一些。
2，电机的转速是不是 ...

非常感谢！

补充内容 (2012-8-30 23:52):
那个电机是淘宝上看的，是写每分钟100转...但是看视频车子跑得也不算很慢（不是做飞思卡尔的，只是普通的小车）

a120247505 · 发表于 2012-8-31 00:43:29

陀螺仪直接网上买几十块的模块可以吧？还是要自己做？

liuyu514 · 发表于 2012-8-31 00:52:00

是啊，我在网上买东西也遇到这个问题。陀螺仪的价格都差不多，但是角度的就差得离谱了，十几几十到2百多，差别都在哪里？？要买什么样的才对

a120247505 · 发表于 2012-8-31 09:44:13

顶下

a120247505 · 发表于 2012-8-31 09:51:15

电机需不需要选用减速电机，扭矩比较大一点，普通的直流电机扭矩够不够？

都培源 · 发表于 2012-8-31 10:47:04

电机不要用减速的，普通电机就行。100转每分钟确实慢的出奇！
陀螺仪我用的是ENC-03，18块钱一片，
重力感应用的是MMA7361，10块钱一片，
PCB是在阿莫电子论坛打样的，很便宜。

设计方案可以参考我的开源帖：
http://www.znczz.com/thread-105952-1-1.html

a120247505 · 发表于 2012-8-31 11:15:36

都培源发表于 2012-8-31 10:47
电机不要用减速的，普通电机就行。100转每分钟确实慢的出奇！
陀螺仪我用的是ENC-03，18块钱一片，
重力感 ...

谢谢解答！帮了很大的忙~

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