同时运用51单片机的两个定时器中断对舵机和电机进行控制，高手帮忙

华电小宁 · 发表于 2011-1-11 00:56:18

同时运用51单片机的两个定时器中断对舵机和电机进行控制，就是产生两个不同占空比的方波，分别对舵机和电机进行控制，为什么运行之后舵机老是摇摆不定呢？感觉错误在于中断程序的优先级但是怎么改呢谢谢啦很急
我的程序如下，
#include<regx51.h>
#define uchar unsigned char
#define V_TH0 0XFF
#define V_TL0 0XB0 //记一次数为0.1ms
#define V_TH1 (65535-10000)>>8 //取高八位d8
#define V_TL1 (65535-10000)&0XFF //取低八位ef，记一次数为10ms
#define V_TMOD 0x11
#define pwm0max 200 //定义周期
#define pwm1max 200 //定义周期
sbit pwmout0=P3^6;//定义输出管角,控制舵机信号
sbit pwmout1=P3^7;//控制电机信号
sbit p00=P0^0;
void open0(void);
void open1(void);
void Delay(void);
uchar pwm0;
uchar pwm1;
uchar click=0;//定义宏观变量
void main(void)
{
open0();

while(1)
{ if(p00==0)
pwm0=15,pwm1=30;
  else
pwm0=20,pwm1=30;
}
}
void open0(void)
{
TMOD=V_TMOD;//工作方式选择
TH0=V_TH0;
TL0=V_TL0;
TH1=V_TH1;
TL1=V_TL1;

ET0=1;//开定时器0中断
TR0=1;//开定时器0
ET1=1;//开定时器1中断
TR1=1;//开定时器1
EA=1;//开总中断
p00=0;
pwm0=15;
pwm1=30;
}
void open1(void)
{
TMOD=V_TMOD;  //0X
TH0=V_TH0;
TL0=V_TL0;
EA=1;//开总中断
ET1=1;//开定时器1中断
TR1=1;//开定时器1
}
void Delay(void)
{
unsigned int TemCyc=1000;
while(TemCyc--);
}
/*中断服务函数*/
void timer0(void) interrupt 1
{
EA=0;
TH0=V_TH0;
TL0=V_TL0;

click++;
if(click>=pwm0max)
  click=0;
if(click<pwm0)
  pwmout0=1;
else
  pwmout0=0;
  EA=1;
}
void timer1(void) interrupt 3
{
EA=0;
TH0=V_TH0;
TL0=V_TL0;

click++;
if(click>=pwm1max)
  click=0;
if(click<pwm1)
  pwmout1=1;
else
  pwmout1=0;
  EA=1;
}