实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

w4540025 · 发表于 2014-7-29 15:13:01

还有就是在调试内倾的时候两边一定要调对称了··具体我是这样测量的

w4540025 · 发表于 2014-7-29 15:16:15

其它的机械应该没有什么了，如果大家有好的建议也请提出来。

下面说算法吧

an~ · 发表于 2014-7-29 15:17:47

楼主好人。如果有机会，我们机械会再改动的

w4540025 · 发表于 2014-7-29 15:28:51

可能寻线算法对于进国赛的车来说都不是问题了····我再说多也是献丑，只是提个思路吧，希望能对以后的同学有所启发。

我用的是比例化的算法，电感值比例化之后的值容易计算，电感值在0~100变化这样做都是为了方便计算。

我是将计算分为了5段先通过4个电感的值分段选出段后计算， 0段用1号电感做线性变化的计算，1段用1号和3号做差比和计算，2段用1号和4号做差比和计算，3段和4段与1段0段对称。
对不起不能公布源码，这里有一部分是前辈流下的东西，我自己改了一部分，

补充内容 (2014-7-29 16:53):
还有就是偏差的微分计算一定要准时··· 也就是PID的D所乘的微分项，一定要是定时求出来的，离散的时间一样的话微分项才能起到它的作用

tangjiayi1994 · 发表于 2014-7-29 15:32:36

尾翼怎么来的。。

tangjiayi1994 · 发表于 2014-7-29 15:33:19

还有就是你对软连接和硬连接的区别优劣等有什么看法

43380249 · 发表于 2014-7-29 15:33:31

w4540025 · 发表于 2014-7-29 15:42:52

tangjiayi1994 发表于 2014-7-29 15:33
还有就是你对软连接和硬连接的区别优劣等有什么看法

尾翼是老B车的·· 实验室垃圾堆翻出来的我以为还是硬的好····软的整个车跑起来显得特别滞。

狅士§ · 发表于 2014-7-29 15:46:05

这样子偏差连续吗

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