实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

Jyoun

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Jyoun

w4540025 发表于 2014-7-29 14:55
然后我们遇到的就是解决空程的问题，空程这个东西很要命的，空程越小的车越好控制，当时我们这辆车装出来参 ...

空程你是只虚位吗？我觉得虚位影响不是很大。不过虚位越小，控制确实会更好，但是提升是非常有限的。

Jyoun

安安安然。 发表于 2014-7-29 16:59
楼主对于驱动有什么好方案吗?  去比赛看到别人的车加减速各种完虐我们的BTN...

经亲自验证，c车电机用7971和nmos的h桥驱动能力完全相当。加减速是需要靠车身重量和算法来解决。当然合适的pid参数也很重要。

Jyoun

w4540025 发表于 2014-7-29 17:15
是吗 我也没试过   mos管 我们是用的33883做的驱动管理 不过他们B车换过驱动非常好 我才有这种想法   可能 ...

b车电机功率大，btn系列导通电阻的影响就表现的很明显了。

Jyoun

安安安然。 发表于 2014-7-29 17:30
那有可能是我们的电机PID没调好   调的过程中发现  用小的三个参数(有时仅给个小I)可以跑 加大P或I到震荡 ...

参数越大越硬，但是稳定性越差。

Jyoun

村口张si傅 发表于 2014-7-29 23:48
请教大神一下，关于速度控制的算法，我们最开始用的是增量式pid，后来觉得车加减速太慢就加了bangbang，但 ...

很多，主要是改善pid，至于烧电机，明显是控制有问题。

Jyoun

村口张si傅 发表于 2014-7-30 15:08
额，还有一个问题，，请问一下你们电机控制有加电流环么？

没有。

Jyoun

擎天柱36 发表于 2014-7-31 16:01
听学长们说速度不超过五米的话，尾翼基本上没用

尾部一点重量能改善重心。

Jyoun

1200 发表于 2014-8-14 14:56
王大神你的尾翼用什么材料做的啊，还有连接的部分是用电焊焊上的吗，明年我要做一个

环氧树脂，pcb的材料。ab胶，502。