实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

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可能寻线算法对于进国赛的车来说都不是问题了····我再说多也是献丑，只是提个思路吧，希望能对以后的同学有所启发。

我用的是比例化的算法，电感值比例化之后的值容易计算，电感值在0~100变化    这样做都是为了方便计算。

我是将计算分为了5段    先通过4个电感的值分段  选出段后计算，  0段用1号电感做线性变化的计算，1段用1号和3号做差比和计算，2段用1号和4号做差比和计算，3段和4段与1段0段对称。
对不起不能公布源码，这里有一部分是前辈流下的东西，我自己改了一部分，




补充内容 (2014-7-29 16:53):
还有就是  偏差的微分计算一定要准时···  也就是PID的D所乘的微分项，一定要是定时求出来的，离散的时间一样的话  微分项才能起到它的作用

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tangjiayi1994 发表于 2014-7-29 15:33
还有就是你对软连接和硬连接的区别优劣等有什么看法

尾翼是老B车的·· 实验室垃圾堆翻出来的      我以为还是硬的好····软的整个车跑起来显得特别滞。

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下面说说 避障算法吧····我们也是  超声波  光电都试过 ···最后发现都不太稳定····也可能是我们自己写得不够好，最后考虑到加CCD对整体结构的影响最小    CCD灰度值提取是直接借用光电的
CCD的安装 也是思考了很久，最后发现这样做对重心的影响最小，还能避开反光等影响。也看不到赛道边  最多也就看40宽，我订的CCD前瞻是60   9毫秒曝光，10毫米一个计算周期。

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if(ccdcnr==9&&star1==1&&podao==0)
{  
  
   ccdR=0;
   ccdL=0;
   uint8 i;
   ccdmin=255;
   ccdmax=0;
    for(i=1;i<128;i++)          //不是从第一个开始是因为第一个点坏了····
    {
      if(ADV>ccdmax)
        ccdmax=ADV;
      if(ADV<ccdmin)
        ccdmin=ADV;
    }
   
    ccdmid=(ccdmax+ccdmin)/2;       //这是求阈值 ···不是巡线用不着太高深的算法
    for(i=0;i<64;i++)                          //数出小于阈值的点的个数      作为判断的条件
    {
      if(ADV<ccdmid&&ADV<240)
        ccdL++;
    }
     for(i=64;i<128;i++)
    {
      if(ADV<ccdmid&&ADV<240)
        ccdR++;
    }
   if((ccdL>20||ccdR>20)&&(Pe1-PECCD>-200&&Pe1-PECCD<200)&&(id<30&&id>-30)&&adpodao==0)  //在直道才开这个判断
   {
      ccdflag=1;                         //这里开启标志位进行计步
//gpio_ctrl (PORTB,9, 0);       //这个是蜂鸣器  测试用
      if(ccdL-ccdR>10)
      PECCD=+80;                //这个偏差求出来后   直接加到巡线算法求出来的偏差上
       else
      PECCD=-80;
     
   }   
   else if(ccdflag==0)
  {
   
    PECCD=0;
//gpio_ctrl (PORTB,9, 1);
  }

}

补充内容 (2014-7-29 16:55):
ADV=ADV    为什么粘过来全变成ADV了呢···

补充内容 (2014-7-29 16:56):
还是没有····  ADV=ADV（i）   大家应该大概明白是什么意思···

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羊胡子 发表于 2014-7-29 15:54
我看你轮胎和轮毂那边不少白色的？是涂的502？

是502   ···途漏了···

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tangjiayi1994 发表于 2014-7-29 15:46
。。同感。  用PCB封死吗？

是用sw画的图 然后用雕刻机雕的电木板

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狅士§ 发表于 2014-7-29 15:46
这样子偏差连续吗

嗯··这个就是是我调试主要在做的工作··  尽量把两段边界值调到有一点重叠的地方  然后  在两段之间初始化设置跳变值。

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土豆的故事 发表于 2014-7-29 15:59
你们实验室能3D打印，这点真的很吊哦。

嗯··今年学校才给配的，简直神器。前期各种试结构  打印耗材都用掉好几卷

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土豆的故事 发表于 2014-7-29 16:10
那你们设计3D结构使用什么软件设计啊？

前面提到过   solidwork    简单好用易上手   还有中文版

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土豆的故事 发表于 2014-7-29 16:10
那你们设计3D结构使用什么软件设计啊？

我上学期选修了这么课  专门学用SW画图   当时没想到这么有用