新手做车的常见误区（不定期更新）

alexyzhov · 发表于 2017-10-29 22:05:46

做过一段时间车，也在论坛、群里水了一阵时间，对初学者做车的常见误区有很多想法。更新在这个帖子里，希望抛砖引玉。

alexyzhov · 发表于 2017-10-29 22:06:01

1. 模拟摄像头比数字摄像头更适合智能车比赛？
网络上（包括论坛）可以找到很多关于模拟、数字之争的讨论，结论往往是模拟摄像头要优于数字摄像头。但要注意，智能车比赛已经开展了十余年，电子技术也进步了十余年。早年Cortex-M尚未成熟，智能车比赛以飞卡自主设计的16位机甚至8位机为主，性能有限，对摄像头提供的高通量数据量束手无策。模拟摄像头因其异步的采集方式，便于参赛队员主动削减单片机采集的信息量，缓解计算压力，因而受到青睐。所以可以看到，基于模拟摄像头的图像二值化电路（清华的边沿检测、贝壳的滞回比较器）成为了这段时间摄像头技术的代表，因为它在解决数据采集问题的基础上（模拟摄像头异步采集的特性减少了单片机采集带宽的要求），进一步缓解了单片机的性能压力（二值化是最有效的图像预处理方式，将这个功能硬件化减轻了运算压力）。但这些都因K60（Cortex-M4）和*外哥的数字二值化方案的诞生发生了转变，一方面K60作为新一代Kinetis系列MCU的代表，新的硬件架构和内核提供了当时划时代的性能，ARM高效的数据总线为数字摄像头的采集提供了便利，M4强劲的性能和高达256KB的SRAM使得性能和空间也不再捉襟见肘。同时以7725为代表的数字摄像头，以其出色的感光器性能和灵活的isp在画质上与模拟摄像头画质的代表，Sony CCD相比也不再落后。再加上低功耗（可以省掉一路12V供电）优势、同样的二值化预处理（尽管原理不同），迅速风靡全国高校。实际上在这个时期（2011~13年），模拟摄像头在画质、采集就已经不再有优势了，摄像头组迅速进入数字摄像头时代。最近两年，伴随各路高校的深挖，事实上我们已经拥有了MT9V032等性能多方面碾压同期模拟方案的摄像头。有的同学喜欢以贝壳为例宣扬模拟吊打数字方案的论点，实际上非常荒谬。贝壳强不是因为模拟方案性能真的优秀，而因为人才优秀。好的画质能够简化我们图像处理的工作量，但绝对不是制约小车性能的最大短板。说得直白一点，厉害的人怎么玩都能化腐朽为神奇，换成水平一般的人，还没开始做就该准备凉啦。
但模拟摄像头也不是一无是处。前面说到了，模拟方案是异步采集，对timing的容忍度很高。而数字方案在采集过程中，一旦timing出错，则全图皆废，一不留神就会导致车毁奖亡、前功尽弃。所以总的来说，在智能车应用环节，模拟方案是有抗干扰优势的。但出于对数字方案的私心我想强调一下，timing的问题是完全可以通过合理的硬件设计规避的（信号阻抗匹配、layout和接插件的优化）。不过最终的方案选型还是要靠自己对模拟、数字方案的认识，结合自己的比赛策略（求稳还是求挑战）作出最终决定，而不是人云亦云。