直立转向串级策略调试方法

笨小孩a

大佬们，这个直立转向，道听途说了许多大佬的，都用角速度来闭环控制转向，自己下去也了解了一些。
大概思路是：W=V/R，角速度，线速度，半径。
自己写的代码大概思路是偏差进行PID，结果为半径的倒数，然后对横向的角速度再进行PID，设定值就是半径的倒数乘以编码器测的速度，然后结果作为转向的PWM。大概是这种思路，外环算半径倒数的PID用了动态PID，内环角速度控制用了位置式PID，
现在遇到的问题是：不知道怎么调？先调什么？各个环限幅大小多少，？要能出现什么效果才证明调好了？还有这个偏差与半径这个要怎么确定关系？