直立转向串级策略调试方法

笨小孩a · 发表于 2019-5-23 21:22:39

大佬们，这个直立转向，道听途说了许多大佬的，都用角速度来闭环控制转向，自己下去也了解了一些。
大概思路是：W=V/R，角速度，线速度，半径。
自己写的代码大概思路是偏差进行PID，结果为半径的倒数，然后对横向的角速度再进行PID，设定值就是半径的倒数乘以编码器测的速度，然后结果作为转向的PWM。大概是这种思路，外环算半径倒数的PID用了动态PID，内环角速度控制用了位置式PID，
现在遇到的问题是：不知道怎么调？先调什么？各个环限幅大小多少，？要能出现什么效果才证明调好了？还有这个偏差与半径这个要怎么确定关系？

1325536866 · 发表于 2019-5-27 15:34:10

这里还有一个想法，将两个轮子单独控制，分别计算出两个轮子的线速度。轮距是固定的，R确定之后就可以计算出两个轮子的线速度了

大王123 · 发表于 2019-5-29 16:26:53

第二段说了半天也不知道你在说啥。串级先挑内环再外环，效果就是看曲线，看你一圈的时间啦。我看你们好多人都在迷恋这个串级，串级有那么好吗？我没用串级照样也是国赛前三。。。。。。。

兜兜Same · 发表于 2019-6-3 10:01:06

大王123 发表于 2019-5-29 16:26
第二段说了半天也不知道你在说啥。串级先挑内环再外环，效果就是看曲线，看你一圈的时间啦。我看你们好多人 ...

新东西总是要尝试，一味的”求稳“哪来改进呢，名次虽然是我们追求的，但也不是唯一的啊，探索的过程更为重要，你觉得呢？

大王123 · 发表于 2019-7-8 17:38:05

兜兜Same 发表于 2019-6-3 10:01
新东西总是要尝试，一味的”求稳“哪来改进呢，名次虽然是我们追求的，但也不是唯一的啊，探索的过程更为 ...

加油，一个月探索的咋样了

无buff · 发表于 2020-3-16 11:58:56

新手来报道，希望能学到东西

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