辣鸡电磁环岛经验分享

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这半年来，一直有人在开帖子问环岛，而且是电磁环岛偏多，我就来和大家分享一下我的思路（如有说的不对，望大神轻喷）。我认为要想检测和进入环岛，最少需要三个电感，据说在13届，有人仅仅使用了两个电感，我感觉这是非常不稳妥的。三个电感可以是三横，或者两边八字，中间一个横电感。检测环岛就是检测双线部分电感值的倍增，也就是阈值。以三横为例，在环岛处三个电感竖直都变大（不过究竟大到什么程度算识别到环岛，还要你自己设置。对于三四轮可能是两倍，但是对于直立车，两倍的话可能识别不到），从识别到到入环口，可能还有一段距离（这段距离和你选取的阈值有关系，阈值选的小是别的早，这段距离就大……），这段距离可以通过编码器积分获得，到达入环口以后，我是强制给了一小段偏差入环。三个横电感是没有办法区别环的大小和方向的（用循迹电感来判定方向是很愚蠢的行为），不过大小和方向可以人工设置（之前和大家分享的时候有人问过我什么是人工设置，就是你自己用眼睛看，然后通过调参设置，有人或许会感觉这种方法low爆了，不过他真的是万无一失，除非你自己看错了环岛方向……），但是这种需要将大小环分开处理。这种方法的缺点是受电磁线铺设影响比较大，家里和赛场上差距可能比较大，可能需要微调，不过如果你之前调的很熟练，一分钟就可以调好。换言之，如果你三分钟还调不好，就要想想是不是还有用这种方法了。毕竟一共十分钟不能全浪费在调环岛上。对了，阈值方面，中间电感起主要作用，不过两边的也不能忽视，否则坡道会有误判（上坡有一小段电感离电磁线很近，中间电感也会有变大的趋势，不过两边的电感不会变大甚至回减小，就区分开了环岛）。出环可以通过陀螺仪积分来检测，转满360°出来。（注意由于陀螺仪位置不水平，有些直立车转一圈可能不是360，或许会差很多，水平车模没有这个问题）。对于出环容易冲出去，或者又往里面探一下，可以通过半开环的方式，将某一侧电感人工放大，想往哪一侧偏，就把哪一侧的电感放大。
这种方法很简单，很容易就调出来了，不过强制偏差入环的方式我一直觉得不太稳妥，衔接不当会造成严重的减速。这时候可以引入斜电感或者数值电感，两内八一横的方法，去年在公众号中就有人讲，可以自行翻阅，或者采用两横两竖，三横两斜，等等等等，电感越多方法越多入环可能就也越圆润，失误的可能性就越小，不过无论哪种方法，都需要设置一个合理的阈值，也与要自己一遍一遍的推着自己的小车去看特征。而且值得一说的是，人工设置的方式可以很好的使用，不单单实在环岛中，其他元素也可以，我们没必要写一套完全自适应的识别，有时候认为的干预，效果会更好。

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智能走心 发表于 2019-7-26 21:11
给大佬顶贴

菜鸡一枚，希望能帮助到新人

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秦新月儿 发表于 2019-7-31 12:01
大佬，我有一个问题想请教一下，我们的四轮电磁也是在环岛这边采用找中间电感特征值识别，可能是我们实验室 ...

我觉得这个问题在硬件上应该是解决不了的，受到地理环境，或者是场地干扰，比赛的磁场大多和家里不一样，或者比赛两个场地的强度也不一样。运放的放大倍数是确定的，电感值变化主要还是因为信号强度的变化，除非使用更好的信号源，无论多长的赛道都能保证同样的信号强度，要不然就只能通过拧电位器，或者修改软件阈值来解决了吧。今年我比赛的时候，场地的信号强度比家里大了一倍，也是现场调了阈值才可以进环的。

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1175887645 发表于 2019-9-2 10:44
大佬，请问一下直立车对应不同的速度角度就不同，电感位置就不一样，那么特征值就不好确定，有什么思路比较 ...

一般情况下，角度不至于这么不稳定的，应该可以做到较为平稳的运行。实在不行可以把角度和阈值就行关联

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Cloude9 发表于 2019-10-22 22:26
大佬，我发现只要电磁线离信号发生器越远它的感应值就越小，好像不会一直保持稳定值。。。。。

可能是信号源质量较差，不要用龙邱的，超哥信号源很不错。

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Cloude9 发表于 2019-10-23 22:02
大佬超哥信号发生器是哪家店请指示

好像是联物电子吧