辣鸡电磁环岛经验分享

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这半年来，一直有人在开帖子问环岛，而且是电磁环岛偏多，我就来和大家分享一下我的思路（如有说的不对，望大神轻喷）。我认为要想检测和进入环岛，最少需要三个电感，据说在13届，有人仅仅使用了两个电感，我感觉这是非常不稳妥的。三个电感可以是三横，或者两边八字，中间一个横电感。检测环岛就是检测双线部分电感值的倍增，也就是阈值。以三横为例，在环岛处三个电感竖直都变大（不过究竟大到什么程度算识别到环岛，还要你自己设置。对于三四轮可能是两倍，但是对于直立车，两倍的话可能识别不到），从识别到到入环口，可能还有一段距离（这段距离和你选取的阈值有关系，阈值选的小是别的早，这段距离就大……），这段距离可以通过编码器积分获得，到达入环口以后，我是强制给了一小段偏差入环。三个横电感是没有办法区别环的大小和方向的（用循迹电感来判定方向是很愚蠢的行为），不过大小和方向可以人工设置（之前和大家分享的时候有人问过我什么是人工设置，就是你自己用眼睛看，然后通过调参设置，有人或许会感觉这种方法low爆了，不过他真的是万无一失，除非你自己看错了环岛方向……），但是这种需要将大小环分开处理。这种方法的缺点是受电磁线铺设影响比较大，家里和赛场上差距可能比较大，可能需要微调，不过如果你之前调的很熟练，一分钟就可以调好。换言之，如果你三分钟还调不好，就要想想是不是还有用这种方法了。毕竟一共十分钟不能全浪费在调环岛上。对了，阈值方面，中间电感起主要作用，不过两边的也不能忽视，否则坡道会有误判（上坡有一小段电感离电磁线很近，中间电感也会有变大的趋势，不过两边的电感不会变大甚至回减小，就区分开了环岛）。出环可以通过陀螺仪积分来检测，转满360°出来。（注意由于陀螺仪位置不水平，有些直立车转一圈可能不是360，或许会差很多，水平车模没有这个问题）。对于出环容易冲出去，或者又往里面探一下，可以通过半开环的方式，将某一侧电感人工放大，想往哪一侧偏，就把哪一侧的电感放大。
这种方法很简单，很容易就调出来了，不过强制偏差入环的方式我一直觉得不太稳妥，衔接不当会造成严重的减速。这时候可以引入斜电感或者数值电感，两内八一横的方法，去年在公众号中就有人讲，可以自行翻阅，或者采用两横两竖，三横两斜，等等等等，电感越多方法越多入环可能就也越圆润，失误的可能性就越小，不过无论哪种方法，都需要设置一个合理的阈值，也与要自己一遍一遍的推着自己的小车去看特征。而且值得一说的是，人工设置的方式可以很好的使用，不单单实在环岛中，其他元素也可以，我们没必要写一套完全自适应的识别，有时候认为的干预，效果会更好。

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秦新月儿 发表于 2019-7-31 12:01
大佬，我有一个问题想请教一下，我们的四轮电磁也是在环岛这边采用找中间电感特征值识别，可能是我们实验室 ...

我觉得这个问题在硬件上应该是解决不了的，受到地理环境，或者是场地干扰，比赛的磁场大多和家里不一样，或者比赛两个场地的强度也不一样。运放的放大倍数是确定的，电感值变化主要还是因为信号强度的变化，除非使用更好的信号源，无论多长的赛道都能保证同样的信号强度，要不然就只能通过拧电位器，或者修改软件阈值来解决了吧。今年我比赛的时候，场地的信号强度比家里大了一倍，也是现场调了阈值才可以进环的。

智能走心

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智能走心 发表于 2019-7-26 21:11
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菜鸡一枚，希望能帮助到新人

秦新月儿

大佬，我有一个问题想请教一下，我们的四轮电磁也是在环岛这边采用找中间电感特征值识别，可能是我们实验室场地受限（只有三十米），导致我们实验室可以进的环岛，在比赛的时候识别不到（今年预赛都识别到了，但是决赛一次也没有识别），现在怀疑是赛道长短的原因导致环岛特征值改变，之前卓大大推文下面也有人说起过这个问题，他们的解决方法是用多块运放板子来适应不同长度赛道环岛特征值不同这个问题。我认为这样不能很好的解决这个问题，请问有没有硬件方面的解决办法（比如换运放芯片等），还是说只能软件方面在现场调节？

秦新月儿

好的，谢谢楼主

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1175887645

大佬，请问一下直立车对应不同的速度角度就不同，电感位置就不一样，那么特征值就不好确定，有什么思路比较好处理吗

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1175887645 发表于 2019-9-2 10:44
大佬，请问一下直立车对应不同的速度角度就不同，电感位置就不一样，那么特征值就不好确定，有什么思路比较 ...

一般情况下，角度不至于这么不稳定的，应该可以做到较为平稳的运行。实在不行可以把角度和阈值就行关联

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